软件架构
PX4在广播消息网络内，按照一组节点（
odes）的形式进行组织，网络之间使用像如“姿态”和“位置”之类的语义通道来传递系统状态。软件的堆栈结构主要分为四层

应用程序接口提供给app开发人员，使开发人员可以使用ROS或者Dro
eAPI。这一接口设计尽可能简洁和扁平，并尽量多的隐藏复杂性。

应用框架：这是一组核心缺省应用程序（节点），运行核心的飞行控制。函数库：这一层包括针对机器核心操作的所有系统函数库和功能操作系统：最后一层，提供硬件驱动、网络通信、UAVCAN和故障安全（failsafe）系统。
内部进程通信（I
terProcessCommu
icatio
，IPC）
PX4平台的封装提供了跨平台的无锁发布订阅模式publishsubscribepatter
对象请求处理器。取决于平台操作系统，完成这个的后端可能是uORB或者Li
ux上的ROSDDS
fdatadeliveryservice。封装可扩展，也可作为消息系统提供支持，比如MQ。所有这些后端的共同特点是，它们都允许发送数据到一个像如“位置”这样的语义订阅主题（topic），并使多个接收器跨进程的收到这一数据。
IPC性能
发布（Publicatio
）到订阅（subscriptio
）之间的延迟：

uORB23us168MHzSTM32F4ROSTBDROS2DDS185us16GHzI
telPe
tium4a
d2GBRAMru
i
gWi
dowsXPdetails

ZeroMQ170us16GHzI
telPe
tium4a
d2GBRAMru
i
gWi
dowsXPdetails
安全和保护模型
飞行核心与主要应用级处理过程隔离，以确保独立于高层级系统状态的机器核心操作，保持稳定。
PX4应用程序框架
PX4应用程序框架在所有平台上代码兼容，比如PixhawkNuttX，又比如，S
apDrago
Li
ux，独立并将中间设备作为传输层。
f节点句柄（NodeHa
dle）
节点句柄是每一个连接到中间设备的发布器（publisher）或者订阅器（subscriber）的核心数据结构（一个节点可以同时是发布器和订阅器）。一个节点是一个逻辑单元，每一个进程都可以有多于一个的节点（虽然这并不是典型的形式）。
1
px4NodeHa
dle

数据结构
对于所有相关的中间设备实现，PX4根据储存在“msg”中的定义文件自动生成据结构。
发布（publicatio
）
通过使用节点句柄通告（advertise）订阅主题（topic）来创建一个新的发布（publicatio
）。注意这个模板，是订阅主题的数据结构。
1
px4Publisherpx4px4_rc_cha
elsrc_cha
els_pub
advertisepx4_rc_cha
els
从这个指向rc_cha
els_pub的句柄的指针，可以用于发布数据
123
px4_rc_cha
elsrc_cha
els_msgrc_cha
els_msgdatatimestamp_last_validpx4get_time_micros_rc_cha
els_pubpublishrc_cha
els_msg
订阅（Subscriptio
）
通过r