订阅一个订阅主题创建一个新的发布。注意模板，是订阅主题的数据结构。使用订阅共有三个选择：123使用订阅主题的句柄，进行手动复制操作。作为函数的回调（callback），在订阅主题更新时，函数被调用。作为类方法的回调（相当于函数，但是是C类型的）
单纯订阅
f除非手动调用复制方法，否则数据不会被复制。
12
u
sig
edmi
_i
terval500_sub_rc_cha
_
subscribepx4_rc_cha
elsmi
_i
terval
函数回调
每次订阅主题更新，则rc_cha
els_callback_fu
ctio
被调用。
cppviewplai
copy
12
u
sig
edmi
_i
terval500_
subscribepx4_rc_cha
elsrc_cha
els_callback_fu
ctio
mi
_i
terval
类方法回调
相当于前面函数的例子。
1
_
subscribepx4_rc_cha
elsSubscriberExamplerc_cha
els_callbackthismi
_i
terval
混合系统
为了解决更高级别的挑战，比如基于视觉的避障或者复杂控制问题，一个运行嵌入式Li
ux的伴随计算机将非常有用。
f集成ROS
PX4可以通过两种不同的API与ROS整合到一起：或者自然地将每一个应用作为ROS节点，或者通过mavros在嵌入式自驾仪上唯一地运行
Dro
eAPI
Dro
eAPI是一个高级应用程序接口，类似于一个为远程过程调用（RPC）提供语言绑定的函数库。从本质上讲，它是面向告诉无人机去哪里或做什么，而不是核心的机器人通讯API的一部分。
fr