率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。
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4、俯仰运动，即前后控制，在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
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5、横滚运动，即左右控制，与图（b）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横滚运动。
6、偏航运动，即旋转控制，四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。
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课程后记
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课程名称：多旋翼无人机操作基础
授课教师张海东
课题第二章多旋翼飞行控制系统概述
教学目标1、了解飞行控制系统存在的意义
2、掌握飞行控制系统主要部件
教学重点无人机飞行控制系统主要功能的学习
教材分析主要讲述无人机的控制系统
教学方法讲授法
授课类型新课
课时四课时
课程内容
一、组织教学
二、课前提问
三、导入新课
四、教学内容：
1、飞行控制系统通过高效的控制算法内核，能
够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据，再
通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。
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2、飞行控制系统是目前实现简单操控和精准飞行的必备武器。
3、飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS指南针模块、LEDr