组织
实时模拟器示意图如图2所示，它是由一个作为控制器的微处理器和电脑模拟器组成。一块微处理器，一个连接到板微处理器的数模转换器和用于转移电压范围的电路如图3、图4所示连接
图2电液伺服系统的实时仿真器
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图3一块电液实时仿真微处理器的电路板
图4实时仿真器的实验装置从实时仿真器上的控制器（一块微处理器）产生的信号通过一个电脑微处理器DA（数字模拟）转换器传输到个人电脑仿真器上。液压缸的一个位置信号通过AD（模数）转换被传输到一个被连接到一种电脑的数据采集卡PCL812的微处理器上。该实时仿真器的主要方案包括电脑液压模拟器和外部控制器（一块微型处理器）。前者是对实际仿真系统非常重要的电脑发出的操作指令。来自于一块控制器的控制信号通过PCL812上的模拟数字转换器传送到电脑仿真器，然后操作系统，由传感器和微处理器生成的位置信号通过连接到个人计算机上的数模转换器传输到一块控制器上。由于液压缸的位置信号是一个从模拟器电脑上的传感器输出的电压信号，它必须通过在一微处理机上的模数传感器输入。后者是由通过一块基于个人电脑位置信号的模数转换器产生控制信号和通过一块微处理器上的数模转换器实时的控制仿真器的方案。来自于控制器的控制信号需要数模转换过程，因为伺服阀放大器的电压具有真实系统的输出特性。因此，当它产生控制信号时，来自一块板卡与电脑模拟器的控制信号被实时的程序化。关于液压阀、液压缸造型如第2章所示，我们所研究的实时仿真器基于每个液压模块。整个实时仿真器是用C语言编程，用一种数值分析方法朗格库塔四阶模型10分析，然后，为了证明我们的实时仿真结果，与商业模拟软件包Matlab相比较，它通常用于控制系统的分析。
4、有仿真程序的实时仿真器结果比较
模拟液压伺服系统实时仿真示意图如图2所示。从一板微处理器来的控制信号通过数模转换器，从个人电脑上PCL812的模数转换器的控制信号操作模拟器上的阀驱动，液压缸的最终位置信号被PCL812上的数模转换器输出11。来自于个人计算机的输出信号从模拟数字转换器输入，然后输入信号产生新的控制信号，然后输出信号，这是实时进行的。表1列出了实时模拟器的参数，我们进行大量的实验结果选择主要参数。考虑到伺服阀频率带宽，该带宽约为100赫，我们应用个人电脑仿真器上的
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