伺服系统的数学模型
液压伺服系统
图1电液伺服系统示意图表1在电液系统计算机仿真中使用的系统参数
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液压伺服系统是由液压供应单元伺服阀、惯性载荷体、位置传感器，伺服阀放大器等组成。它的位置控制示意图如图1所示。通过使用参考信号和从液压缸位置传感器回来的反馈信号，控制器传输从控制算法到伺服放大器计算出的控制信号。伺服控制放大器放大信号，然后操作伺服阀。数学模型精确方程基于每个液压元件并且所有系统都需要精确的通过计算机模拟仿真来仿真液压伺服系统的动态特性67组成系统的液压元件的类型是各种各样的。这是困难的来得到准确的数学模型，因为数学模型根据应用和运行的变化而变化，这需要许多测试和实际实验。在这项研究中，适用的参数被基于假设每个液压元件没有不具的个体差异的实际实验结果所应用8。22伺服阀的数学模型
一般来说，对伺服阀的线性传递函数都需要具有较高的非线性响应的极为复杂的设备。伺服阀调节频率响应曲线从按照输入电流阀芯产生位移量的微分方程到近似于比例，一阶，二阶微分方程9。在这项研究中，考虑了频率响应特性，我们可以近似用二阶关系表示。
其中Kt是力矩电机的增益，ζv是伺服阀配给量的减少量，ωv是无阻尼伺服阀的频率，Xv是伺服阀阀芯位移量，i是伺服放大器的输入电流。23伺服阀的负载压力特性
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在图1中箭头代表正方向。通过伺服阀阀芯位移，供应和返回的流量经过阀芯，
其中Cd是阀芯孔口流量系数，ω是阀口面积梯度，ρ为液压油的密度，Ps是泵的供油压力，P1和P2是液压缸进油和出油的压力。该伺服阀阀芯是对称的，方程是，
并定义负载压力和流量式（6）和式（7）
对于匹配和对称阀，式（4），式（5），式（8），式（9）适用，等式（7）变为，
24为
双杆液压缸的负载流量方程对于一个对称的双杆缸，每条通道的流量（供应流量Q1（t）返回流量Q2（t））
其中CIP和Cep分别是内部，外部泄漏系数，βe是体积弹性系数。因此，一般的负载流量方程的双杆气缸可以写成，
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其中Vt是液压阀、液压管道和液压缸的体积，
ctcip
25
cep2
cm5kgfs
是总的泄漏系数。双重油路液压缸动力学方程因此，双重油路液压缸动力学方程变为，
其中Ap是一个液压缸压力区，M是惯性质量负荷，BP是粘性负荷，Ks是弹性负荷，Fl是负载和静摩擦力总阻力。
3、该实时模拟器的r