，这种装置又称为“开关驱动装置”。PWM控制的示意图如图2所示，可控开关S以一定的时间间隔重复地接通和断开，当S接通时，供电电源US通过开关S施加到电动机两端，电源向电机提供能量，电动机储能；当开关S断开时，中断了供电电源US向电动机电流继续流通。
图3
PWM控制示意图
电压平均值Uas可用下式表示：Uasto
UsTαUs（11）
式中，to
为开关每次接通的时间，T为开关通断的工作周期，（即开关接通时间to
和关
11
f断时间toff之和），α为占空比，αto
T。由式（11）可见，改变开关接通时间to
和开关周期T的比例也即改变脉冲的占空比，电动机两端电压的平均值也随之改变，因而电动机转速得到了控制。
2．3主回路
在系统主电路部分，采用的是以大功率GTR为开关元件、H桥电路为功率放大电路所构成的电路结构。如图2所示。图中，四只GTR分为两组，VT1和VT4为一组，VT2和VT3为另一组。同一组中的两只GTR同时导通，同时关断，且两组晶体管之间可以是交替的导通和关断。欲使电动机M向正方向转动，则要求控制电压Uk为正，各三极管基极电压波形如图3所示。欲使电动机反转，则使控制电压Uk为负即可
2
。
GTR是一种双极性大功率高反压晶体管，它大多用作功率开关使用而且GTR是一种具有自关断能力的全控型电力半导体器件，这一特性可以使各类变流电路的控制更加方便和灵活，线路结构大为简化。
图4双极式H型PWM变换电路
12
f图5
双极式PWM变换电路的电压、电流波形（a）b三极管基极电压波形c电枢电压波形（d）电枢电流波形
e重负载时ia波形fEUS时ia波形
设矩形波的周期为T，正向脉冲宽度为t1，并设λt1T为占空比。则电枢电压U的平均值Uav（2λ1）US（2t1T1）US，并定义双极性双极式脉宽放大器的负载电压系数为ρUavUS2t1T1即可见，ρ可在1到1之间变化。双极式PWM变换器的优点：1、电流一定连续；2、可使电机在四象限中运行；3、电动机停止时有微振电流，能消除正、反向时的静摩擦死区；4、低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管可靠导通；5、低速平稳性好，低速范围可达20000左右。
UavρUS
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fa正向电动运行波形
b反向电动运行波形
3．单元电路设计
3．1转速、电流双闭环调节电路
3．1．1电路原理
在双闭环直流调速系统中设置了两个调节器，转速调节器的输出当作电流调节器的输入，电流调节器的输出控制晶闸管整流器的触发装置。电流调节器在里面称作内环，转速调r