察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。
八、极端环境下的测量科学与仪器
我国仪器科学与技术学科从理论研究、计量基准、产品制造技术、新器件、新材料、新工艺的研究和应用等方面已日趋完善，并形成门类品种比较齐全、布局较为合理、具有相当技术基础和生产规模的仪器仪表产业体系。在工程应用技术方面，已经能够承担一部分国家重大工程仪器仪表系统成套工程。但在高技术含量的自动化仪表系统及系统、科学测试仪器、传感器、元器件等产品的竞争上，国内仪器仪表行业还基本上处于相当被动的境地。在基于HART、FF现场总线的变送器、执行机构、控制系统等方面取得了重大成果，达到国际先进水平，并已开始实施产品化，打破了由国外大公司垄断的局面；解决了大型控制系统在工程应用中的可靠性问题，在石油化工、大型电力、核电、冶金等领域得到广泛应用。提高产品环境适应性，根据不同用户的要求，有高温、高湿、高尘、腐蚀、振动、冲击、电磁场、辐射、深水、雨淋、高压电、低气压等条件下的适应性。
九、德国工业40及对中国工业的启发
如何在保持增长的同时，促进产业升级，是中国制造业不得不思考的问题。中国制造业未来如何适应市场的变化，有各种不同的意见。一种是强调更迅速、灵活地适应市场，用“贸工技”的方法跟上时代，还有一种则是“技工贸”的方法。我们从德国的工业40概念得到的启示是，我们和德国相比，研发投入不足。同时，以工业40为代表的新一轮工业革命，也是中国制造业转型升级的重要契机。2013年1月，中国工程院启动并开展了《制造强国战略研究》重大咨询项目，提出了在2025年进入制造强国行业的指导方针和优先行动。有相关专家指出，新一轮的工业革命，对于当今中国，尤其是对于中国的制造业，既是极为严峻的挑战，更是一个技术上赶超发展、结构上加快升级的重大机遇。对此，必须高度重视、密切跟踪、迎头赶上。中国是制造大国，在走向工业强国的路上，应该高度关注、借鉴以德国工业40项目计划为代表的先进理念与做法，未雨绸缪，及早制定战略，采取行动，以确立后发优势。
十、机械产品的动态与渐变可靠性理论r