。
调速阀能够随负荷的变化而自动调整和稳定所通过的流量，使油缸的运动速度不受负荷变化的影响，对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。
方向控制回路在机械手液压系统中，为控制各油缸、马达的运动方向和接通或关闭油路，通常采用二位
二通、二位三通、二位四通电磁阀和电液动滑阀，由电控系统发出电信号控制电磁铁操纵阀芯换向使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。
目前在液压系统中使用的电磁阀，按其电源的不同，可分为交流电磁阀D型）和直流电磁阀（E型两种交流电磁阀的使用电压一般为220V也有380V或36V），直流电磁阀的使用电压一般为24V（或110V。这里采用交流电磁阀。交流电磁阀起动性能好，换向时间短接线简单，价廉，但是如吸不上时容易烧坏可靠性差换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。机械手液压系统的简单计算
计算的主要内容是根据执行机构所要求的输出力和运动速度，确定油缸的结构尺寸和所需流量、确定液压系统所需的油压与总的流量，以选择油泵的规格和选择油泵电动机的功率。确定各个控制阀的通流量和压力以及辅助装置的某些参数等。
在本机械手中用到的油缸有活塞式油缸（往复直线运动）和回转式油缸（可以使输出轴得到小于360°的往复回转运动及无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸。
f1。双作用单杆活塞油缸
图10双作用单杆活塞杆油缸计算简图①流量、驱动力的计算当压力油输入无杆腔使活塞以速度V1运动时所需输入油缸的流量Q1为
Q1D2V140
对于手臂伸缩油缸：Q1098cm3s，对于手指夹紧油缸：Q11。02cm3s，
对于手臂升降油缸：Q10。83cm3s
油缸的无杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力P1即油缸的驱动力为：

P1
D2p1
4
对于手臂伸缩油缸：p1196N，对于手指夹紧油缸：p1126N，对于手臂升降油缸：
p1320N
当压力油输入有杆腔，使活塞以速度V2运动时所需输入油缸的流量Q2为Q2（D2d2）V240
对于手臂伸缩油缸：Q10。87cm3s，对于手指夹紧油缸：Q1096cm3s，对于手
臂升降油缸Q10。72cm3s
油缸的有杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力P2即油缸的驱动力为：P2（D2d2）p1
4
对于手臂伸缩油缸：p1172N，对于手指夹紧油缸p1108N，对于手臂升降油缸：p1305N
②计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动时作用在机械手活塞上的总机械载荷P为
fPP工P导P封P惯P回
其中P工为工作阻力P导导向装置处的摩擦阻力P封密封装置处的摩擦阻力P惯惯性r