机械手液压系统
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用机器人的研制和生产已成为高科技技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术它更加促进了机械手的发展使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活但它具有可不断重复工作、能在条件比较恶劣的环境下工作、载重量大、定位精确等特点因此机械手受到了许多部门的重视并越来越广泛地得到了应用例如1机床加工工件的装卸特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍2）在装配作业中应用广泛在电子行业中它可以用来装配印制电路板
机械手结构示意图：
驱动与控制方式：机械手的驱动与控制方式是根据它们的特点结合生产工艺的要求来选择的，要尽量选择控
制性能好、体积小、维修方便、成本底的方式控制系统也有不同的类型。除一些专用机械手外大多数机械手均需进行专门的控制系统
的设计驱动方式一般有四种：气压驱动、液压驱动、电气驱动和机械驱动。
液压系统：机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力
f油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及一些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动从而使手臂作伸缩、升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能手臂在运动时所能克服的摩擦阻力大小以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有关手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。
机械手液压系统的组成
液压传动系统主要由以下几个部分组成：①油泵它供给液压系统压力油将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力
油驱动整个液压系统工作。②液动机压力油驱动运动部件对外工作部分手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油
缸。也有回转运动的液动机一般叫作油马达，回转角小于360°的液动机，一般叫作回转油缸（或称摆动油缸）。
③控制调节装置各种阀类如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀、顺序阀等，各起一定作用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动
机械手液压系统的控制回路机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎由一些
基本控制回路组成r