色黄色灰色红色蓝色灰色
芯片数
4
3
4
3
4
4
2
2
产品A03
附表8产品目标状态
芯片位置
芯片类型
1
CPU
2
集成电路
芯片颜色灰色灰色
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3
电容
蓝色
4
电容
黄色
5
三极管
黄色
1
CPU
蓝色
2
集成电路
红色
A04
3
电容
蓝色
4
电容
蓝色
5
三极管
红色
工作站产品分拣、装配流程及要求如下：
1将A06产品安装到检测工装1号工位，将A03产品安装到检测工装2号工位，将A04产品安装到检测工装3号工位，将A05产品安装到检测工装4号工位，初始状态如表6所示；
2将工作站切换到运行模式，按下启动和自动启动按钮后，同时对A03、A04、A05和A06产品进行检测，3秒后，A03、A04、A05和A06产品检测结果均为NG，亮红灯，3秒后所有灯熄灭，工业机器人工艺过程的起始点和结束点均为工作原点；
3从芯片原料区中依次拾取异形芯片，三极管从13号位置开始，电容从20号位置开始，集成电路从5号位置开始，CPU从1号位置开始，不经视觉检测完成A06产品的芯片装配，颜色任意；
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4利用芯片原料区的空位将原料区所有剩余的异形芯片按颜色进行分类：三极管，红色芯片从14号位置开始依次往后摆放，黄色芯片从19号位置开始依次往前摆放；电容，黄色芯片从21号位置开始依次往后摆放，蓝色芯片从26号位置开始依次往前摆放；集成电路，灰色芯片从5号位置开始依次往后摆放，红色芯片从12号位置开始依次往前摆放；CPU，灰色芯片从1号位置开始依次往后摆放，蓝色芯片从4号位置开始依次往前摆放；
5从芯片原料区拾取异形芯片，根据表8完成A03和A04产品的芯片装配；
6利用吸盘工具拾取并安装A03、A04和A06产品的盖板，对其同时进行检测，3秒后，A03和A04产品检测结果为OK，亮绿灯，3秒后灯熄灭；A06产品检测结果为NG，亮红灯，3秒后熄灭；
7将A03、A04和A06产品的盖板拆除，放置于盖板原料区，将A03和A04产品上对应位置颜色不同的芯片互换位置，以A05产品作为过渡板；
8将A06产品中的所有芯片进行视觉检测，转移到A05产品，多余的芯片放入芯片回收区，从芯片原料区拾取与其颜色相反的三极管、集成电路和CPU芯片安装到A06产品，再从芯片原料区拾取与A06产品当前颜色相反的异形芯片将A05
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