取动作；3工业机器人利用夹爪工具，将所有物料从平台A依次抓取按照指定姿态摆放到平台B，在平台B的物料码放方式要求如错误未找到引用源。4所示；4工业机器人由平台A拾取物料时，需从底部拾取，不得从顶部拾取；5工业机器人在平台B码垛物料时，可自由选择摆放顺序，但最终物料摆放姿态需与要求相同；6工业机器人自动完成夹爪工具的放回动作；7工艺过程的结束点为工作原点；8码垛过程中工具、物料不可掉落，不得发生碰撞干涉。
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任务三异形芯片分拣和安装
根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等特征参数的识别和输出，对PLC和工业机器人进行编程实现电子产品装配及质量检测任务。最后系统进行联调操作，使其流畅自动完成所有工艺过程。评分时采用工作站运行模式、工业机器人手动模式或自动模式连续运行程序完成整个过程的演示，仅一次机会。
分拣、装配过程中注意事项：
1不得出现吸盘上无物料空吸现象，拾取异形芯片的顺序可自行决定，在拾取和安装芯片过程中，不得掉落；
2异形芯片的颜色检测通过视觉检测组件完成，每个芯片只允许利用视觉检测一次，芯片原料区排序后每个位置只能拾取一次，回收区芯片不得再拾取；
3所编写的PLC和工业机器人程序，要尽可能的满足高效率的生产要求，整个任务过程中，机器人速度要设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象；
4完成所有工业机器人和PLC的程序编制后，将工作站切换到运行模式，完成对系统的联调；
5锁螺丝工序中，锁紧顺序可自行决定，螺丝处于锁死状态，螺丝锁紧过程中要求螺丝不得掉落，不得出现工业机器人
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运行错误或力矩报警；
6芯片料盘芯片摆放位置编号参考竞赛平台简介中附图6，产品和料盘的初始状态如附表6，原料区初始化芯片数目统计如附表7，产品目标安装状态如附表8。
附表6产品及料盘初始状态
序号
项目
状态
1
A06产品
放置在1号工位，无芯片
2
A03产品
放置在2号工位，无芯片
3
A04产品
放置在3号工位，无芯片
4
A05产品
放置在4号工位，无芯片
5
芯片原料料盘
摆满芯片，颜色随机排列
6
芯片回收料盘
无芯片
附表7原料区初始化芯片数目统计
芯片种类
三极管
电容
集成电路
CPU
颜色
黄色红色蓝r