CDREADY
IO板地址0123
附表2工业机器人输出信号表
信号名称（DO）
功能描述
对应关系对应IO
GO10_1_2PutFi
ish_Affirm
1PLCI30放料完成组信号
2PLCI31
放料完成确认
PLC
I32
BVAC_1
破真空（单）
工具
4
Grip
码垛夹爪
工具
5
Screw_BVac
吹螺丝
工具
6
Screw_Hit
打螺丝
工具
7
Ha
dCha
ge_Start
快换装置
工具
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8
Vacu
m_1
真空双
工具
9
Vacu
m_2
真空单
工具
10
AllowPhoto
允许拍照
CCDSTEP0
11
CCD
DI0
12
CCD
DI1
GO10_11_14
CCD组信号
13
CCD
DI2
14
15
Sce
e_Affirm
场景确认
CCD
DI3
CCD
DI7
竞赛平台在计算机“D参考资料”文件夹中提供了PLC的初始程序，同时竞赛平台的PLC也已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如附表3、附表4所示。
附表3PLC输入信号表
序号12345678
地址I00I01I02I03I04I05I06I07
功能注解急停
编程运行启动停止
自动启动暂停重新
点对点补偿
序号1314151617181920
地址I14I15I16I17I20I21I22I23
功能注解升降气缸3上限升降气缸3下限升降气缸4上限升降气缸4下限推动气缸1伸出位推动气缸1缩回位推动气缸2伸出位推动气缸2缩回位
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9
I10
升降气缸1上限
21
10
I11
升降气缸1下限22
11
I12
升降气缸2上限23
12
I13
升降气缸2下限24
I24推动气缸3伸出位I25推动气缸3缩回位I26推动气缸4伸出位I27推动气缸4缩回位
序号123456789101112
地址Q00Q01Q02Q03Q04Q05Q06Q07Q10Q11Q12Q13
附表4PLC输出信号表
功能注解
序号
地址
升降气缸1
13
Q14
升降气缸2
14
Q15
升降气缸3
15
Q16
升降气缸4
16
Q17
推动气缸1
17
Q20
推动气缸2
18
Q21
推动气缸3
19
Q22
推动气缸4
20
Q23
检测指示灯1
21
Q24
检测指示灯2
22
Q25
检测指示灯3
检测指示灯4
功能注解红色指示灯1绿色指示灯1红色指示灯2绿色指示灯2红色指示灯3绿色指示灯3红色指示灯4绿色指示灯4启动停止指示灯自动启动指示灯
注意：工作站处于运行模式时，工作站正面的安全光栅启动，触发会引起报警，导致工作站运行暂停，属于危险动作。
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任务一机械及电气安装调试
安装工艺要求：1电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎r