一种制动装置所产生不同的滞后量即制动压力和制动力矩之间存在的滞后量能给予相应的修正，同时还能对不同档位所产生的不同的转动惯量的影响加以修正。
f因此，不管在什么路面或何种行驶条件下，都能把车轮的旋转状态控制在非常狭窄的滑移率变化范围内，实现近似理想制动控制，如图65所示。ABS的电子控制装置ECU：1ABS系统的控制中心，2接收各车轮传感器送来的信号，进行比较、分析和判断，然后通过精确计算得出制动时车轮的转速和车速变化来判断车轮与道路表面之间的滑移状况，然后控制制动压力调节器去执行压力调节的任务。3还包括初始检测功能、故障检测功能、速度传感器检测功能和失效保障功能。
一、ABS系统电子控制装置的主要功能1．轮速控制防抱死控制2．继电器控制包括：电磁阀继电器控制和泵电机继电器控制。3．初始检测功能4．故障检测功能5．传感器检测功能6．失效保障功能故障保护控制功能
三课堂小结（10’）ABS系统的基本工作原理；
四课后作业（15’）ABS系统电子控制装置的主要功能？
f一．复习（10＇）1．ABS系统的控制方式
二教学过程（60＇）一、ABS系统的组成气压制动系统还是液压制动系统，电子控制防抱死制动系统ABS的组成：由传感器、电子控制单元ECU和制动压力调节器三部分组成。
二、ABS系统在车上的配置ASS系统在车上的一般配置如图645所示。
三、ABS的布置形式按照传感器的数量和控制通道数目，分为以下几种型式：1．四传感器四通道／四轮独立控制方式特性：该种控制系统的制动距离和操纵性最好，
不足：在不对称路面上制动时的方向稳定性较差，易产生制动跑偏。2．四传感器四通道／前轮独立后轮选择控制方式
特性：操纵性、稳定性较好，不足：制动效能稍差。
3．四传感器三通道前轮独立后轮低选择控制方式特性：操纵性、稳定性较好，不足：制动效能稍差。如图68所示。
4．三传感器三通道／前轮独立后轮低选择控制方式特性：操纵性、稳定性较好，不足：制动效能稍差。
5．四传感器二通道／前轮独立控制方式
f特性：汽车在不对称的路面上制动时，如图611所示，高附着系数路面一侧前轮产生高制动压力，通过管路传至低附着系数路面一侧的后轮，该侧后轮则抱死。而低附着系数路面一侧前轮制动压力较低，经管路传至高附着系数路面一侧的后轮，此后轮则不抱死，但低附着系数侧的后轮会抱死。这样不能提高汽车制动时的方向稳定性。但与三通道、四通道控制系统相比，其后轮制动力稍有降低，制r