原理ABS系统的控制方式主要有预测控制和模仿控制两种方式。一、预测控制方式预测控制方式：
f预先规定控制参数和设定值等控制条件，然后根据检测的实际参数与设定值进行比较，对制动过程进行控制。根据控制参数的不同，预测控制可分为下列几种形式。
1．以车轮减速度为控制参数的控制方式1．该形式是以车轮的减速度为控制参数。2．优点：这种控制方式在高速档或空档进行紧急制动的特定条件下，防止车轮抱死效果较好，3．不足：汽车以低速档行驶时，由于制动时驱动轮的减速度达不到设定值ao，系统将无法对车轮进行控制，从而出现抱死现象。同时，这种控制方式在附着系数高低急剧变化的情况下，制动压力不能及时降低，无法根据滑移率的变化进行制动控制，从而导致车轮抱死。
2．以车轮滑移率为控制参数的控制方式1、该形式是以车轮的滑移率Ｓ为控制参数。滑移率Ｓ是通过检测汽车速度和车轮速度计算得到。车轮速度可由轮速传感器检测得到，车速＝瞬间的轮速－车轮减速度×时间优点：在所有路面上都能确保车轮旋转恢复到稳定区域。不足：在轮速返回稳定区之前，由于连续降低制动压力，有时会出现过度减压现象，不利于缩短制动距离。另外，当汽车以低速度行驶时，，驱动轮的制动减速度达不到设定值，将导致车轮抱死。
f3．以车轮减速度和加速度为控制参数的控制方式1、该形式是以车轮减速度和车轮加速度为控制参数。优点：这种控制方式，因与第一种控制方式一样，在高档或空档进行紧急制动时效果较好，不足：在高附着系数路面上易出现过度减压，而在低附着系数路面上易发生车轮抱死现象，同时对于纵向附着系数急变的路面适应性差，尤其是由高附着系数向低附着系数路面跃变时易出现车轮抱死。4．以车轮减速度、加速度及滑移率为控制参数的控制方式在车轮减速度、加速度信号基础上增加车轮滑移率信号，实现多参数控制，优点：综合了上述三种控制方式的，保证在不同路面情况和行驶状态下的防抱死控制。这种控制方式在对滑移率的计算时多采用较大的计算滑移率，即从对角线车轮如后驱动车型右前轮和左后轮的车轮速度产生的滑移率中，选取较大的计算滑移率为控制参数。使ABS系统预测控制技术达到了实用化的程度，目前多数ABS系统均采用该控制方式。二、模仿控制方式在控制过程中，记录前一控制周期即从制动减压到增压中的各种参数，再按照这些参数规定出下一个控制周期的控制条件。这种控制方式更能准确地识别各种路面，对每r