减速机构、滚珠丝杠和多杆机构）。目前也有一些特制电机直接进行驱动，以简化机构，提高控制精度。其他还有采用混合驱动的机械手，如液气混合驱动机械手或电气混合驱动机械手。2按用途分类机械手按用途可分为下列几种。（1）搬运机械手（2）喷涂机械手（3）焊接机械手（4）装配机械手（5）其他用途的机械手。如航天用机械手，探海用机械手，以及排险作业机械手等。3按操作机的位置机构类型和自由度数量分类
f操作机的位置机构是机械手的重要外形特征，固常用作分类的依据。按这一分类要求，机械手可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型机械手。
a）直角坐标型b）圆柱坐标型c）球坐标型d）多关节型e）平面关节型b）图11工业机械手的基本结构形式
操作机本身的自由度最能反应机器人的作业能力，也是分类的重
f要依据。按这一分类要求，机械手可分为4自由度、5自由度、6自由度和7自由度机械手。4按其他方法还可以分为（1）家务型机械手：能帮助人们打理生活，做简单的家务活。（2）操作型机械手：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。（3）程控型机械手：按预先要求的顺序及条件，依次控制机械手的机械动作。（4）示教再现型机械手：通过引导或其它方式，先教会机械手动作，输入工作程序，机械手则自动重复进行作业。（5）数控型机械手：不必使机械手动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机械手根据示教后的信息进行作业。（6）感觉控制型机械手：利用传感器获取的信息控制机械手的动作。（7）适应控制型机械手：能适应环境的变化，控制其自身的行动。（8）学习控制型机械手：能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。（9）智能机械手：以人工智能决定其行动的机械手。
13机械手的组成
工业机械手通常由执行机构、驱动传动装置、控制系统和智能系统四部分组成。图12为工业机械手的典型结构，图13为工业机械手的组成方框图。
f图12工业机械手的典型结构
f图13工业机械手的组成方框图
执行机构（也称操作机）是机械手赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。手部又称末端执行器，是工业机械手直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也把诸如电焊枪、油漆喷头等划作机器手的手部；腕部与手部相连，r