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减速机构、滚珠丝杠和多杆机构)。目前也有一些特制电机直接进行驱动,以简化机构,提高控制精度。其他还有采用混合驱动的机械手,如液气混合驱动机械手或电气混合驱动机械手。2按用途分类机械手按用途可分为下列几种。(1)搬运机械手(2)喷涂机械手(3)焊接机械手(4)装配机械手(5)其他用途的机械手。如航天用机械手,探海用机械手,以及排险作业机械手等。3按操作机的位置机构类型和自由度数量分类
f操作机的位置机构是机械手的重要外形特征,固常用作分类的依据。按这一分类要求,机械手可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型机械手。
a)直角坐标型b)圆柱坐标型c)球坐标型d)多关节型e)平面关节型b)图11工业机械手的基本结构形式
操作机本身的自由度最能反应机器人的作业能力,也是分类的重
f要依据。按这一分类要求,机械手可分为4自由度、5自由度、6自由度和7自由度机械手。4按其他方法还可以分为(1)家务型机械手:能帮助人们打理生活,做简单的家务活。(2)操作型机械手:能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。(3)程控型机械手:按预先要求的顺序及条件,依次控制机械手的机械动作。(4)示教再现型机械手:通过引导或其它方式,先教会机械手动作,输入工作程序,机械手则自动重复进行作业。(5)数控型机械手:不必使机械手动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机械手根据示教后的信息进行作业。(6)感觉控制型机械手:利用传感器获取的信息控制机械手的动作。(7)适应控制型机械手:能适应环境的变化,控制其自身的行动。(8)学习控制型机械手:能“体会”工作的经验,具有一定的学习功能,并将所“学”的经验用于工作中。(9)智能机械手:以人工智能决定其行动的机械手。
13机械手的组成
工业机械手通常由执行机构、驱动传动装置、控制系统和智能系统四部分组成。图12为工业机械手的典型结构,图13为工业机械手的组成方框图。
f图12工业机械手的典型结构
f图13工业机械手的组成方框图
执行机构(也称操作机)是机械手赖以完成工作任务的实体,通常由杆件和关节组成。从功能的角度,执行机构可分为:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。手部又称末端执行器,是工业机械手直接进行工作的部分,可以是各种夹持器。有时人们也把诸如电焊枪、油漆喷头等划作机器手的手部;腕部与手部相连,r
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