精度得以补偿提高。计算机控制在可靠性、小型化、联网群控制等方面的优点都是经典模拟伺服系统无法比拟的。
（二）控制器单元的硬件设计
控制器单元硬件电路图如图20所示
图20控制器最小系统
一片MCS51单片机芯片内包含一个8位CPU、振荡器和时钟电路、至少128字节的内部数据存储器，可寻址外部程序存储器和数据存储器个64k字节，21个特殊功能寄存器，4个并行IO接口，2个16位定时计数器至少5个中断源，提供两级中断优先级，可实现两级中断服务程序嵌套。具有有位寻址功能，有较强的布尔处理能力。各功能单元（包括IO端口和定时器计数器等）都由特殊功能寄存器（SFR）集中管理。MCS51单片机在物理结构上有四个存储空间：
f1片内程序存储器2片外程序存储器3片内数据存储器4片外数据存储器程序内存ROM的寻址范围：0000HFFFFH容量64KB。EA1寻址内部ROM；EA0寻址外部ROM。地址长度：16位。作用：存放程序及程序运行时所需的常数。七个具有特殊含义的单元是：0000H系统复位，PC指向此处；0003H外部中断0入口000BHT0溢出中断入口0013H外中断1入口001BHT1溢出中断入口0023H串口中断入口002BHT2溢出中断入口内部数据存储器RAM物理上分为两大区：00H7FH即128B内RAM和SFR区。作用：作数据缓冲器用。一个微处理器能够聪明地执行某种任务，除了它们强大的硬件外，还需要它们运行的软件，其实微处理器并不聪明，它们只是完全按照人们预先编写的程序而执行之。那么设计人员编写的程序就存放在微处理器的程序存储器中，俗称只读程序存储器ROM。程序相当于给微处理器处理问题的一系列命令。其实程序和数据一样，都是由机器码组成的代
f码串。只是程序代码则存放于程序存储器中。MCS51具有64kB程序存储器寻址空间，它是用于存放用户程序。数据和表格等信息。对于内部无ROM的8031单片机，它的程序存储器必须外接，空间地址为64kB此时单片机的端必须接地。强制CPU从外部程序存储器读取程序。对于内部有ROM的8051等单片机，正常运行时，则需接高电平，使CPU先从内部的程序存储中读取程序，当PC值超过内部ROM的容量时，才会转向外部的程序存储器读取程序。8051片内有4kB的程序存储单元，其地址为0000H0FFFH单片机启动复位后，程序计数器的内容为0000H所以系统将从0000H单元开始执行程序。但在程序存储中有些特殊的单元，这在使用中应加以注意。其中一组特殊是0000H0002H单元，系统复位后，PC为0000H单片机从r