比例微分调节，调节后系统变为GsKPKDsG0sKP1TDsG0s，
f通过改变KP、TD的值进行调节。
图5a原系统阶跃响应
我们发现原系统具有较大的稳态误差和超调量，故我们选取适当的比例系数和微分系数进行调节，选择KP100调节TD的大小，仿真结果如图5b所示
图5b比例积分调节后系统阶跃响应
首先调节后的系统的稳态误差急剧减小，稳态性提高。其次，通过合理调节TD的大小能够很好地减小超调，并且响应速度加快，系统的动态性和稳态性
能改善了。但系统始终还有稳态误差的存在，并且随着TD的增大，系统调节时间变长。故比例微分调节亦有缺点。
比例积分（PI）控制对系统的影响
选取受控系统为G0s

s2

13s
15
，对其进行比例微分调节，调节后系统变
为
Gs

KP

KIs

G0
s

KP
1
1
TIs
G0
s
，通过改变KP
、TI
的值进行调
节。仿真结果见图6
fakp100TI200
bKP100TI100
cKP200TI100
dKP300TI100
图6比例积分调节仿真图
从图中我们可看到经过比例积分调节后，系统的稳态误差消除或者减小，稳态精度提高，稳态性能得到改善。但是系统超调增加，虽然可以通过比例系数和积分系数进行调节，但是作用不明显。因此PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。
f比例微分积分（PID）对系统的影响
依旧取上述系统，控制系统变为Gs

GcsG0s

KDs2

KPss

KI

s2
13s15
令KD20KP100KI400做出此时系统的单位阶跃响应和根轨迹。如图7（a）、（b）所示
图7a调节后系统单位阶跃响应
图7b调节后系统根轨迹
由图可知系统经过PID控制后，稳态误差消除，超调量减小到很小的程度，响应速度加快，系统动态性和稳态性都得到改善。同时系统根轨迹全部在S平面左半平面，系统保持稳定。PID控制效果令人满意，因此在工业过程控制系统中广泛使用PID控制器。
3总结PID控制器各环节对系统性能的影响
比例（P）控制规律
P控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，P控制器只改变信号的增益而不影响相位。在串联校正中，增大控制器增益KP可以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此很少单独使用比例控制器。
积分（I）控制规律
在串联校正中，采用积分控制器可以提高系统的型别（无差度），减小或者消除系统稳态误差，有利于系统稳态性能的提高。但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90的相角滞后，对系统r