动时，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器ASR饱和，达到限幅值，迫使电流急速上升。当电流值达到限幅电流时，由于电流调节器ACR的作用使电流不再增加。当负载突然增大时，由于转速下降，此时转速调节器ASR起主要的调节作用，因此，电流调节器ACR电流有所下降，同启动时一样，当转速调节器ASR饱和，达到限幅值，使电流急速上升。但是由于电流值达到限幅电流时，电流调节器ACR的作用使电流不再增加。当扰动取电以后，电流调节器ACR电流又有所增加，此后，电动机在负载的阻力作用下减速，电流也在出现一些小的振荡后很快趋于稳定。
七，实验台调试（1）断开主电路，按图2接好线路。示波器接Y1接UiY2接U
并反相。（2）ASR、ACR基本参数：ASR、ACR接为PI，积分电容分别4710μF，2247μF；
增益电阻RP3均左旋到底，使增益最小。积分电阻RP4均调至小值。（3）ASR、ACR输出饱和电压调节
f加给定U
2V，调ASR的RP2使其输出负饱和电压为4V。调ACR的RP1使其输出正饱和电压为4V。加给定U
2V，调ASR的RP1使欺输出正饱和电压为4V0。调ACR的RP2使其输出负饱和电压为4V0。32试车与反馈调试：
（1）Uct直接接给定Ug并先降0。（2）接通主电路。缓升给定启动电机至1400rpm。调FBS转速反馈电路的RP使U
4V。给定降0。（3）断开直流机励磁开关K不让电机起动。缓升给定Ug，调Id05A。调FBC电流反馈电路的RP1使Ui4V。（4）给定降回0，断主电路。恢复Uct接ACR输出。33电流环调节
（1）断开直流机励磁开关K，断主电路。（2）升给定U
2V测应有Ui4V。给定用开关回0。（3）接通主电路。接通给定开关观察电流环Id阶跃响应波形。
可调ACR的积分电阻RP4使Id响应上升快超调和振荡较小。（4）记录电流环阶跃响应波形。（5）恢复：给定降0断主电路接通直流机励磁开关K。3．4双闭环起动特性实验（1）接通主电路。合K2，交流发电机加励磁。
缓升给定U
，启动电机至1445rpm，给定用开关回0。（2）接通给定开关，加阶跃U
使电机恒流起动，用示波器观察纪录电流、转速波形。纪录稳态数据。（可调ASR的积分电阻RP4使
响应上升快超调和振荡较小）35双闭环抗扰实验通断交流发电机励磁，改变直流机负载，观察纪录加减载扰动过程中，电流与转速的抗扰动态波形与稳态数据
4实验结果
（1）电流环阶跃响应
f（2）起动动态波形与稳态数据
U
VU
V
rpmUiVUiVIdV（3）抗扰动态波形与稳态数据
IdV
rpm
八、设计结论
f双闭环直流调速r