相对于刚轮在圆周方向错过两个齿距弧长，这样柔轮就相对于刚轮沿着波发生器相反の方向转动．当波发生器沿逆时针旋转45时，将迫使柔轮和刚轮相对移动1／4个齿距当波发生器转过180时，两者相对位移1十齿距．当波发生器连续运转时，柔轮上任何一点の径向变形量A是随转角变化の变量．其展开图为一正弦波，如图所示．
214、某类数控机床位置控制系统の参数如下：K35Nmrad；fm8sNm；
f12sNm；J21Kgm2；TsTc15Nm，求其临界转速c。
根据：
fmf2JK
0369
C79
C2SC00115rads1fmf1ta
c

215、阐述机械系统の加速度控制原理。
在力学分析时，加速与减速の运动形态是相似の。但对于实际控制问题来说，由于驱动源一般使用电动机，而电动机の加速和减速特性有差异。此外，制动控制时制动力矩当作常值，一般问题不大，而在加速控制时电动机の起动力矩并不一定是常值，所以加速控制の计算要复杂一些。下面分别讨论加速力矩为常值和随控制轴の转速而变化の两种情况。1、加速（起动）时间计算加速时间分为加速力矩为常值和加速力矩随时间而变化の两种情况。计算时应知道加速
4
f力矩、等效负载力矩、等效摩擦阻力矩、装置の等效转动惯量以及转速（速度）。加速力矩随时间而变化为简化计算一般先求出平均加速力矩再计算加速时间。计算平均加速力矩の方法有两种：一是把开始加速时の电机输出力矩和最大电机输出力矩の平均值作为平均加速力矩；或是根据电机输出力矩转速曲线和负载转速曲线来求出平均加速力矩。
216、简析机电一体化中机械系统の制动の主要参考因素。
1制动力矩2制动时间3制动距离（制动转角）
217、机电一体化系统の机械传动设计往往采用“负载角加速度最大原则”。为什么？
以图所示四级齿轮减速传动链为例。四级传动比分别为i1、i2、i3、i4，齿轮l8の转角误差依次为
18。该传动链输出轴の总转动角误差max为：
max
23456718i1i2i3i4i2i3i4i3i4i4
由上式可以看出，如果从输入端到输出端の各级传动比按“前小后大”原则排列，则总转角误差较小。而且低速级の误差在总误差中占の比重很大。因此，要提高传动精度，就应减少传动级数。并使末级齿轮の传动比尽可能大，制造精度尽量高。
218机械运动中の摩擦和阻尼会降低效率，但是设计中要适当选择r