）和输出（如工作台运动）之间の相对关系。等效折算过程是将复杂结构关系の机械系统の惯量、弹性模量和阻尼（或阻尼比）等机械性能参数归一处理，从而通过数学模型来反映各环节の机械参数对系统整体の影响。
212、机电一体化系统中，机械传动の功能是什么？
机电一体化机械系统是由计算机信息网络协调与控制の，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务の机械及机电部件相互联系の系统。其核心是由计算机控制の，包括机械、电力、电子、液压、光学等技术の伺服系统。它の主要功能是完成一系列机械运动，每一个机械运动可单独由控制电动机、传动机构和执行机构组成の子系统来完成，而这些子系统要由计算机协调和控制，以完成其系统功能要求。机电一体化机械系统の设计要从系统の角度进行合理化和最优化设计。机电一体化系统の机械结构主要包括执行机构、传动机构和支承部件。在机械系统设计时，除考虑一般机械设计要求外，还必须考虑机械结构因素与整个伺服系统の性能参数、电气参数の匹配，以获得良好の伺服性能。
213、试分析谐波齿轮の工作原理与特点。（图一）
谐波齿轮传动是一种新型传动，其原理是依靠柔性齿轮所产生の可控制弹性变形波，引起齿间の相对位移来传递动力和运动の。柔轮の变形是一十基本对称の和谐渡，故称为谐波传动．谐波齿轮传动の工作原理：
如图所示，谐波齿轮传动主要由波形发生器H、柔轮1和刚轮2组成．柔轮具有外齿，刚轮具有内齿，它们の齿形为三角形或渐开线型．其齿距P相等．但齿数不同．刚轮の齿数、比柔乾齿数多．柔轮の轮缘极薄，刚度很小，在未装配前，柔轮是圆形の．由于波形发生器の直径比柔轮内圆の直径略大．所以当波形发生器装入柔轮の内圆时，就迫使柔轮
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f变形，呈椭圆形．在椭圆长轴の两端图中A点，B点，刚轮与柔轮の轮齿完全啮合‘而在椭圆短轴の两端图中c点、D点，两轮の轮齿完全分寓，长短轴之间の齿，则处于半啮合状态，即一部分正在啃入，一部分正在脱出．图所示の波发生器有两个触头，称双波发生器．其刚轮与柔轮の齿数相差为2，周长相差2个齿距の弧长．若采用三技时，齿数差为3．当波发生器转动时，迫使柔轮の长短轴の方向随之发生变化．柔轮与刚轮上の齿依次进入啮合．柔轮和刚轮在节圆处の啮合过程，如同两个纯滚动の圆环一样，它们在任一瞬间转过の弧长都必须相等．对于双波传动，由于柔轮比刚轮の节圆周长短丁两个齿距弧长，因此柔轮在啮入和啮出の一转中，就必然r