系统：根据探测到的信息推测出前方物体为垃圾还是阻碍前进的障碍物，并在机器人需要返回回收点时判断回收点的位置；5语音控制系统：机器人可以接收语音命令，控制机器人运行，停止，转弯等；6垃圾仓：暂时存放垃圾，当垃圾装满时，机器人要把垃圾倾倒在回收点。7各种传感器：红外接近觉传感器位于机器人主体前方，能够检测出障碍物的存在以及其它潜在危险，防止机器人主体与岩石或其它非漂浮物体相撞；光束中断传感器用来判断垃圾仓是否已满；光电编码器用于反馈机器人的运动速度。4、硬件总体设计湖面清扫智能机器人控制系统的任务是根据输入的信息（传感器信息，视觉信息，语音信息等），控制电机完成相应的动作，从而使机器人达到收集湖面漂浮垃圾的目的。为了使清扫智能机器人在设计上更加合理化、规范化，应该采用专用的控制器为核心器件，使得系统具备独立的数据处理能力，能够独立控制机器人运动。在综合考虑各方面因素的基础上，决定选择专用DSP控制器为核心器件。选用DSP芯片而不是比较廉价的普通单片机作为核心器件，主要是考虑到DSP芯片在电机控制领域广阔的应用前景。这种芯片是专门为电机控制系统设计的，具有丰富的片内配套外设模块，如ADC，PWM等，能够大大减少外围电路的设计难度，而且DSP芯片的数据处理能力是普通单片机无法比拟的。以DSP为核心的机器人控制系统总体结构如图1所示。
f图1机器人控制系统结构控制系统选用了TI公司的TMS320LF2407ADSP，它是专门为数字电机控制应用而优化的DSP控制器，该芯片卓越的处理能力及电机控制部件的集成使之为湖面清扫智能机器人控制系统提供了更优秀的设计方案。电机则选择了易于调速的直流电机。机器人的电路系统是为控制系统服务的，是控制系统的实现平台。根据DSP控制器和机器人功能的设计要求，需要对机器人处理器模块、电机驱动模块、速度检测模块、SCI模块以及ADC模块的电路进行设置。控制器要求具有开放式、集成化、功耗小等性能，因此设计时，尽量选择功耗小的专用功能芯片代替集成电路的搭建。5、硬件模块设计湖面清扫智能机器人的控制系统主要包括：处理器模块、电机驱动模块、速度检测模块、串行通信模块和ADC模块。5、1处理器模块511TMS320LF2407A简介美国德州仪器有限公司（TI）的TMS320LF2407ADSP是为了满足控制应用而设计的，它把一个高性能16位的DSP内核和片内外设集成在一个芯片上，体现了SOC（SystemO
Chip）的技术发展趋势。其处理速度为40兆指令秒，r