论文（设计）
ECT模块、中断模块、串口通信模块以及普通IO模块。根据系统实际需求，对各个模块进行了初始化配置，通过对相应数据寄存器或状态寄存器的读写，实现相应的功能。34Codewarrior开发软件
软件开发工具采用Metrowerks公司开发的软件集成开发环境CodewarriorforHCS12，其包括集成环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器，可以完成从源代码编辑、编译到调试的全部工作7。
开发语言采用HCS12C语言，语法与标准C语言基本相同，支持多种数据类型，中断服务程序用中断函数形式来实现，并提供了内嵌汇编的功能。另外，CodeWarrior编译器提供了几种从C源代码产生实际汇编代码的优化方法，这些代码被编程到微控制器中。Codewarrior的功能非常强大，可用于绝大部分单片机、嵌入式系统的开发。用户可在新建工程时将芯片的类库添加到集成环境开发环境中，工程文件一旦生成就是一个最小系统，用户无需再进行繁琐的初始化操作，就能直接在工程中添加所需的程序代码。图34是Codewarrior的开发界面：
图34Codewarrior开发界面
利用BDM和CodewarriorIDE的调试界面，可以进行一系列的调试工作，如黑白线的数字量，路径采集状态，各个寄存器值，程序调试的变量值，能够很好的观察整幅的图像信息，图像中黑线的位置，黑线断开的位置，小车舵机和电机的当前值等，给调
8
f湖北师范学院机电与控制工程学院2013届学士学位论文（设计）
试提供了极大的方便。35串口调试软件与无线传输测试软件
串口调试助手，支持常用的300115200bps波特率，能设置校验、数据位和停止位，能以ASCII码或十六进制接收或发送任何数据或字符（包括中文），可以任意设定自动发送周期并能将接收数据保存成文本文件，能发送任意大小的文本文件。
目前较为常用的串口有9针串口（DB9）和25针串口（DB25），通信距离较近时12m，可以用电缆线直接连接标准RS232端口RS422RS485较远，若距离较远，需附加调制解调（MODEM）。最为简单且常用的是三线制接法，即地、接收数据和发送数据三脚相连。
为了更好形象地反应采集图像的数据，在串口发送中每发送完一行就添加一个回车符，这样得到的数据是每行的数据而不是连成一块的，图35是串口得到的数据图，图中非常好地反应了道路的信息：
图35串口调试助手平台
由于小车是动态运行的，为了实现动态测试，采用了以NRF24L01为核心的无线通信模块，来实现单片机和PC之间的无线通信，将智能车r