形式的动态信息传输到PC中进行处理，从而可以分析调整智能车的形式状态，是智能车能以最优的速度在复杂多变的赛道上稳定快速的形式。
MC9S12XS128将智能车运行数据通过SPI接口传输给NRF24L01无线发送模块，NRF24L01无线接收模块接收到数据后，将数据通过SPI接口传输给以8为单片机为主
9
f湖北师范学院机电与控制工程学院2013届学士学位论文（设计）
控制器数据接收端，8位单片机将数据通过串口将数据传输给PC机，在PC机中，使用串口助手将数据以十六进制保存在文本文档中。利用Matlab可以将接到的数据绘制曲线。MATLAB绘制文本文件数据为曲线指令如下：
atextreadcatxts以字符形式打开文件alphahex2deca16进制转化为10进制数，存入alpha矩阵plotalpha绘制alpha矩阵数据的曲线图36MATLAB测试平台MATLAB是矩阵实验室的简称，是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simuli
k两大部分。MATLAB是由美国MathWorks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortra
）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。MATLAB和Mathematica、Maple、MathCAD并称为四大数学软件。它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似，故用MATLAB来解算问题要比用C，FORTRAN等语言完成相同的事情简捷得多，并且MATLAB也吸收了像Maple等软件的优点，使MATLAB成为一个强大的数学软件。MATLAB开发环境如图36所示。
10
f湖北师范学院机电与控制工程学院2013届学士学位论文（设计）
图36MATLAB开发界面
37舵机调试软件在控制系统中，舵机控制效果是智能车性能的重要影响因素。所以舵机调试工具相
当重要，因而好的舵机调试软件会给后续的调试工作带来很大的便利。舵机调试软件如图37所示。
图37舵r