次的采样
值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；计算机每次只输出控制增量，即对
应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程。
PID参数的整定就是合理的选择PID的各个参数。其参数的整定是综合系统的稳定
性、响应速度、超调量和稳态精度等各个方面考虑。综合自己调试的经验和工业调试的
经验，基本上PID参数整定满足以下几个规则：
1当e较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的Kp与较小的Kd，同
时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki0。
2当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。在这种
情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。
3当e较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp与Ki均应取得大些，同时为
避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据ek值较大时，Kd取较小值，通常
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Kd为中等大小。32黑线路径特点
道路面用专用白色基板制作，跑道所占面积在5m×7m左右道路宽度不小于50cm跑道表面为白色，中心有黑线作为引导线，黑线宽25mm±56。引导黑线为连续黑线；跑到最小曲率半径不小于50，可以交叉为90°；在跑到中有一个长度为10cm黑色起始线。如图31所示；
图31起跑线，赛道宽度
本次跑道由不同难度的弯道组成，主要分为半径为65cm角度为120°大S道，半径为80cm角度为270°大弯道、角度为150°弯道，半径为245cm角度为90°的弧道，半径为100cm角度为180°的弧道。如图32所示。
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图32跑道示意图
33关于MC9S12XS128的介绍MC9S12XS128微控制单元作为MC9S12系列的16位单片机，由标准片上外围设
备组成，包括16位中央处理器、128KB的Flash存储器、8KB的RAM、2KB的EEPROM、两个异步串行通信接口、两个串行外围接口、一组8通道的输入捕捉或输出捕捉的增强型捕捉定时器、两组8通道10路模数转换器、一组8通道脉宽调制模块、一个字节数据链路控制器、29路独立的数字IO接口、20路带中断和唤醒功能的数字IO接口、5个增强型CAN总线接口。同时，单片机内的锁相环电路可使能耗和性能适应具体操作的需要。MC9S12XS128片内资源表如图33所示。
图33MC9S12XS128片内资源
在整个系统设计中，用到了6个单片机基本功能模块：时钟模块、PWM输出模块、
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