…这表明：汽车智能化已经大势所趋，越来越多的车企已经把它作为未来市场竞争的一个着眼点。而消费者所期待的汽车智能化除了能给驾车带来方便和舒适外，更重要的是能为安全保驾护航。智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体1。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。可以预见，随着汽车电子工业的快速发展，智能车将占据越来越大的汽车市场领域。作为全球最大的汽车电子半导体器件供应商，飞思卡尔半导体公司一直致力于汽车电子半导体器件的开发与推广。飞思卡尔是嵌入式处理解决方案的全球领导者，提供业界领先的产品，不断提升汽车、消费电子、工业和网络市场。飞思卡尔在不同的半导体器件市场拥有领先的地位。其推出的8、16、32位微处理器依靠较高性能在全球拥有领先地位，特别是最近推出的32位Ki
etisK系列CortexM4微处理器，是基于ARMCortexM结构的低功耗，高性能、可兼容的微控制器，非常适用于中高档智能汽车电子控制系统。
智能车可作为安装有特定设备的交通载体使用在科学探索、工业生产等领域。目前智能车的研究重点主要集中在视频检测及目标检测、跟踪、避障等方面。随着电子技术和智能控制技术的发展，智能车已经成为自动控制领域的一个研究热点。路径识别技术是智能车控制系统中的一个重要组成部分，路径识别又是智能小车路径跟踪的信息基
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f湖北师范学院机电与控制工程学院2013届学士学位论文（设计）
础。本智能车通过数字摄像头获取目标道路信息，同时结合当前的行驶状态智能地做出决策，对其行驶方向与行车速度进行调整，从而实现准确快速跟踪的目的。设计不仅要求小车在白色的场地上能自动地沿着一条任意给地的黑色引导线行驶，而且在一些小弯道小车可以沿着捷径直线过弯，这其中包含两方面的内容，一方面智能小车要准确无误地堆黑色路线进行识别，另一方面是在准确获取道路信息的基础上采用有效的控制策略，使智能小车能够快速有效地沿着最优路径前进，并确保其稳定性。
本文主要针对具有黑色引导线并带有弯道、直道、虚线等的特定道路由OV6620采集赛道图像数据，用动态阀值算法对r