数据进行二值化简化，通过路径识别算法计算出所采集图像特征，并将不同赛道对应不同舵机转角和电机转速，实现了任意路径识别与智能跟踪。
2选题背景
21选题的必要性智能车辆是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系
统。它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。随着电子技术和智能控制技术的发展，智能车已经成为自动控制领域的一个研究热点。
全国大学生智能车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而举办的面向全国大学生的智能汽车比赛2。“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛从2006年开始举办，是一项知识、技术综合性特别强的竞赛，对培养高水平、研究型学生，具有重要的现实意义。“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中，参赛的队伍分光电组、摄像头组和电磁组三个组别。本文正是基于其中的摄像头组竞赛而诞生的。
路径识别技术是智能车辆控制系统中的一个重要组成部分，本课题研究的主要内容包括黑线提取和赛道路径识别，黑线提取尝试了小范围提取黑线算法、单向黑线提取算法、中心向两边黑线提取算法，最终选择了小范围提取黑线算法。赛道路径识别通过比较简单斜率、最小二乘法拟合直线、根据三点求出外接圆半径倒数曲率等三种算法，得出智能车辆最优的路径识别算法。
该竞赛与教育部已举办的各类竞赛属同一级别，都是为了提高大学生的科研能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很
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f湖北师范学院机电与控制工程学院2013届学士学位论文（设计）
强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养学生知识、技术创新能力具有重要意义3。智能化技术与汽车相结合产生的智能汽车将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色，而路径识别则正是体现智能水平的一个重要标志，基于数字摄像头的路径识别算法的研究具有非常广阔的应用价值。
22国内外发展研究现状及分析智能车辆在原车辆系统基础上主要由计算机处理系统、摄像机和一些传感器组成。
摄像机用来获得道路图像信息，车速传感器用来获得车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物信息等，然后由计算机处理系r