从动件相对于机架作往复运动（摆动或移动）的连杆机构，从动件正行程和反行程的位移量相同，而所需的时间一般并不相等，正反两个行程的平均速度也就不相等。这种现象称为机构的急回特性。在工程实际中，为了提高生产率，保证产品质量，常常使从动件的慢速运动行程为工作行程，而从动件的快速运动行程为空回行程。因此，正确分析平面连杆机构的急回特性，在机构分析和设计中具有很重要意义。为反应急回特性的相对程度，引入从动件行程速度变化系数，用K表示，其值为从动件快行程平均速度与从动件慢行程平均速度的比值（K≥1）
在图111所示的曲柄摇杆机构中，曲柄与连杆重叠共线的AB1和拉直共线的AB2分别对应于从动件的两个极限位置C1D和C2D，矢径AB1和AB2将以A为圆心、曲柄长为半径的圆分割为圆心角不等的两部分，其中圆心角较大的用α1（≥180°）表示，小者用α2（≤180°）表示，由
α1180°＋θ，α2180°－θ可得
θ（α1－α2）／2若曲柄以匀速转过α1和α2对应的时间为t1（对应于从动件慢行程）和t2（对应于从动件快行程），则根据行程速度变化系数的定义，有：
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180ok1k1
因此，机构的急回特性也可以用θ角来表示，由于θ与从动件极限位置对应的曲柄位置有关，故称其为极位夹角。对于曲柄摇杆机构，极位夹角即为∠C1AC2。其值与机构尺寸有关，可能小于90°，也可能大于90°，一般范围为0°到180°。
图111曲柄摇杆机构的行程速比系数分析
除曲柄摇杆机构外，偏置曲柄滑块机构和导杆机构也有急回特性。如图112所示的偏置曲柄滑块机构，极位夹角为θ∠C1AC2＜90°滑块慢行程的方向与曲柄的转向和偏置方向有关。当偏距e0时，θ0，即对心曲柄滑块机构无急回特性。
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图112偏置曲柄滑块机构
图113表示了摆动导杆机构的极位夹角，其取值范围为（0°，180°），并有ψθ。导杆慢行程摆动方向总是与曲柄转向相同8。
图113转动导杆机构
43压力角和传动角在图114所示的曲柄摇杆ABCD中，若不考虑构件的惯性力和运动副中的摩擦力的影响，当曲柄AB为主动件时，则通过连杆BC作用于从动件摇杆CD上的力P即沿BC方向。该力P的作用线与其作用点C的绝对速度υc之间所夹的锐角α称为压力角。
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图114曲柄摇杆机构的压力角分析
由图可见，力P可分解为沿点C绝对速度υc方向的分力Pt及沿构件CD方向的分力P
，P
只能使铰链C及D产生径向压r