统无差。积分作用可以实现无差调节，只要偏差存在，积分控制作用一直增加；换言之，只有偏差为零时，积分作用才停止变化，这表明系统达到再次稳定状态时，被调量的偏差必然为零微分调节规律是调节器输出的控制作用与其偏差输入信号的变化速度成正比。微分调节作用的大小仅与偏差信号的变化速度有关，而与偏差值大小无关。比例调节作用是最基本的调节作用，而积分和微分作用为辅助调节作用。比例作用贯彻于整个调节过程之中，积分作用则体现在调节过程的后期，用于消除静态偏差，微分调节作用则体现在调节过程的初期。主、副回路调节器调节规律的选择原则：（1）主参数控制质量要求不十分严格，同时在对副参数的要求也不高的情况下，为使两者兼顾而采用串级控制方式时，主、副调节器均可采用比例控制。（2）要求主参数波动范围很小，且不允许有余差（稳态误差），此时副调节器可采用比例控制，主调节器采用比例积分控制。（3）主参数要求高，副参数亦有一定的要求，这时主、副调节器均采用比例积分形式。
34串级三冲量给水控制系统的参数整定
341主、副调节器的参数整定在串级三冲量给水控制系统中，副回路是一个PI调节器WT2s，一般用试探法整定副回路的2
G和Ti2。主回路参数整定是把副回路等效成一个比例环节，然后用经验公式进行整定；前馈通路的
D选择是基于“虚假水位”而定的。它主要是为了补偿“虚假水位”现象。下面分别对它们进行参数整定。副回路可看作一个随动系统，如图34所示。
f图34副回路等效图把调节阀和普通管道系统作为被调对象，则作为Kf以外的环节都作为等效调节器。
WT2s
1
s
Gs
G
GKZWT2s
若WT2s采用型如
2
1
1的调节规律，则Ti2s
WT2s
s
Gs

G
GKZ112Ti2s
（31）式中2副调节器比例带；
Ti2副调节器积分时间。
调节器的比例带2和积分时间Ti2都应该取得很小，给水流量信号和蒸汽流量信号的分压系数
G、
D一般均取为1。当给水被控对象“虚假水位”严重时，需加大蒸汽流量信号的作用强度，以改善控制过程品质，此时可取
D1，并通过试验来减小
G，
D
G最好为整数（一般为2，即
G05）。由于内回路快速随动，故副调节器也可用纯比例型调节器。式（31）表明，副回路的等效调节器也可看作一个PI规律的调节器。
2
2G
GKZ
Ti2Ti2
（32）副回路的对象为Kf，可近似为比例环节，所以调节器的r