度不大于设计值，那么不会给系统造成任何危害。由图二可知要使得s曲线完全平滑，那么上升段曲线必须至少经过0t1及t2t3两段抛物线而达到给定值。由前面的计算结果可知两段抛物线的和
a2a2，所以只要小于等于vREF，那aa
么实际给定速度将按照s曲线的形状平滑的达到vREF。当系统的加速度为07时，
a214a
也就是说，vREF14时，可以采用设计加速度07，曲线给定速度按s形状
f达到外部给定速度值。当vREF14时，令vREF
a2a
由上式可得avREFa07所以当vREF大于14时，则采用设计加速度a07；如果vREF小于等于14时，则采用加速度avREFa。由变加速度的计算公式可以知道，只要采用的是变加速，它不再具有中间的匀加速段，s曲线的上升部分仅由两端抛物线构成。这样选择加速度的原因主要是基于当外部给定速度满足使用自定加速度时，表明外部给定速度已经很小，如果再使曲线具备中间的匀加速段，必然造成系统的速度上升时间延长，降低生产效率。如果采用设计加速度，那么上升段包含了匀加速段。一旦在0t1期间确定了加速度，那么在此之后的匀加速段将不允许再次改变加速度。比如说，在0t1期间s曲线检测到外部给定速度大于14ms，此时采用的加速度为07。而在之后的匀加速段，由于生产的实际需要，要求操作人员使用1ms的速度开车，那么势必适当回拉手柄，外部给定速度将小于14ms，按前面提及的加速度选择逻辑，曲线就应该采用加速度vREFa。若s曲线改变加速度，那么vt图中的匀加速段从斜率为07的直线变为斜率为vREFa的直线，两条直线之间将出现明显的转折点，给定速度出现不平滑改变。所以一旦确定了加速度，那么在之后的匀加速段便使用该加速度。采用利用s曲线自定加速的功能，可以消除在用s曲线中的非平滑拐点出现的问题，可保证曲线给定速度平滑的从0上升至任何一个给定值，参见图四中的曲线2。四、系统运行于匀速段时，如果手柄给定速度增加，那么允许s曲线从匀速段进行二次加速。在此时的上升段，加速度的选择根据如下表达式确定：令s曲线匀速段的速度为vt，当前的给定速度为vREF2，
vvREF2vt
当v14时，则采用设计加速度a07；当v14时，令
va2a
得ava当v14时，则采用加速度ava。利用速度差判断s曲线二次加速的加速度可以消除原有s曲线中出现的跃变情况，不仅使曲线变得平滑，而且系统可以多次的从某一匀速段平滑过渡r