Vref106ms
vt21vt10t1t2t3tt
图二：在用s曲线vt图
f由图可知各段曲线的加速度和速度的时间函数表达式：0t1：atat
t11vtadtatt02
①②
t1t2：at07vtvt1att2t3：at07atvtvt2at⑤③④
1att2
⑥
计算t1，t2，t3几个时刻的拐点速度及加速度：
at1at2a07
a21vt1att07ms2a2
1vt2vt3atatt2
又t所以vt2vt3a299ms2a
aa
vt3106ms由以上计算可知，如果系统处于自动运行或者在手动模式下全速运行且手柄完全推到位，那么s曲线可以完整的运行完毕，曲线平滑经过拐点；若系统处于手动模式下且并非全速运行时，给定速度如图二中的1所示。分析如下：1、当s曲线与1相交后，逻辑程序不再使用s曲线的计算速度作为给定速度，而直接采用vREF作为给定速度。此时给定速度便出现了不平滑的拐点。同时，s曲线还是继续保持上升，也就是说它与给定速度不再相关。
f2、当系统运行在速度vtvREF一段时间后，s曲线自身的给定速度达到了106ms，如果此时手柄给定速度增大，逻辑系统仍然比较手柄给定速度与s曲线给定速度，最小值有效，那么手柄给定速度将有效，逻辑程序将该值作为最终给定速度。毫无疑问，此时给定速度将直接从vt上升至当前的外部给定vREF。显然，给定速度出现了跃变。3、如上所说，提升系统工艺要求决定了其外部给定速度可能在0t3期间的任一时刻。所以当处于手动情况时，该s曲线几乎完全不适用。虽然处于外包络状态，但此时其保护作用也不太明显。因此，为了使s曲线趋于理想，现提出以下改进方法及具体实现逻辑关系。s曲线改进方案一、s曲线实时采集外部给定速度，并将该值作为曲线给定速度的最大值。由s曲线的逻辑程序根据运行模式、提升方式以及手柄的实际输入追踪实时的外部给定速度。这样就使得s曲线接收到的外部给定速度根据实际生产、操作情况在0106ms之间变化。利用实时的外部给定速度取代恒定的最大给定速度，可以解决在用s曲线给定速度与外部给定速度不相干的问题。当s曲线的给定速度达到了外部给定速度后，s曲线也就达到了自身允许的最大速度，其速度不会继续上升。因此在该方案中，外部给定速度钳制了s曲线的实际给定速度，实时的外部给定速度是s曲线的最大输出速度，见图四曲线。二、采用系统原有的加加速035ms2。三、采用可变加速度，s曲线的逻辑程序根据外部给定速度的大小或者外部给定速度与曲线当前给定速度差值选择相应的加速度。只要变化的加速r