到另一匀速段见图四中的曲线3。
fa
aatt1t2t3t4t5t6
t
图三改进后的at图
v
vREF1
vREF2
3
2vt3vt1t1t2t3t6t4t5TTvt图T图四改进后的tvREF13
利用plc程序实现s曲线的方法利用plc程序实现s曲线总的来说采用顺序控制比较方便，这里讲的顺序控制就是将s曲线分为第一段抛物线、匀加速段、第二段抛物线、匀速段，在上升期间曲线顺序完成以上曲线段，当其中一条曲线使能时，其余曲线段都不工作。下面介绍顺序控制的实现方法。一、准备工作：由于plc程序的扫描时间并不是固定的，所以为了确保给定速度的平稳性，曲线应该在定时中断程序里编译，现假定中断程序的时间为001s即10ms。当s曲线接收到允许运行信号后，首先进行与s曲线相关存储器的清零工作，
f以免历史运行数据影响本次运行，但清零条件应串入上升沿脉冲有效，防止速度给定过程中重复清零寄存器，引起意外设备故障。然后进行加速度、加加速度的预置以及实时外部给定速度的读入。二、第一段抛物线的实现：当准备工作完成后，就应该使能第一段抛物线，同时使上升段的匀加速段、第二段抛物线等曲线段失效。在该段曲线给定速度与加速度的表达式如下：
atat
1at22t001
（
为程序扫描次数）计算抛物线结束点即第一个拐点的速度。由于当系统运行于手动模式时，外部给定速度很有可能变化不定，所以程序在计算出的拐点加速度也应该随着外部给定速度的变化而变化：vt
当vREF14时，
at1a
a2vt12a
（a07）
当vREF14时，
at1vREFa
vREF2当实际给定的加速度或者速度等于拐点值时，取消第一段抛物线的使能，使能匀加速段或者第二段抛物线，如果拐点加速度为07，那么使能匀加速段，如果拐点加速度小于07，那么使能第二段抛物线。三、匀加速段的实现：从改进方案中可知，匀加速段仅用于加速度为07的状态，当加速度小于该值时，s曲线不具备匀加速段。由于匀加速段可能是本次运行中第一次出现（如图四中曲线1的匀加速段），也可能第
次出现（如图四中曲线2的匀加速段），所以当匀加速段使能时，必须应用上升沿有效指令锁存s曲线当前的实际给定速度，以供该部分程序使用。该段曲线给定速度的计算式如下：vt1
vtvt1at
t001
（
为程序扫描次数）计算匀加速段的结束点，由于系统处于手动运行模式时，外部给定速度在匀加速段也很有可能发生变化，所以该段曲线的结束点应该基于外部给定来计算，表达式如下：
vt5vREF
a22r