件2和3在A处的转动副相连，故
VA2VA3，其大小等于W2lO2A，方向垂直于O2A线，指向与ω2一致。
ω22π
260rads670rads
υA3υA2ω2lO2A670×009ms0603ms
（⊥O2A）取构件3和4的重合点A进行速度分析。列速度矢量方程，得
υA4υA3υA4A3
大小
√

方向⊥O4A⊥O2A∥O4B
取速度极点P，速度比例尺1001msmm作速度多边形如图12
fP
P
1100
则由图12知，
图12
υA4Pa4μ13228×001ms032msυA4A3a3a4μ15129×001ms051ms
用速度影响法求得，
υB5υB4υA4×O4BO4A032×58029348ms064ms又ω4υA4lO4A032029rads11rads
取5构件作为研究对象，列速度矢量方程，得
υC5υB5υC5B5
大小
√

方向∥XX⊥O4B⊥BC
取速度极点P，速度比例尺μ1001msmm作速度多边行如图12。
f则由图12知，υC5Pc5μ16230×001ms062ms
b5c5μ11437×001ms014ms
υC5B5
ωCBυC5B5lCB014017rads083rads
2加速度分析：取曲柄位置“12”进行加速度分析。因构件2和3在A点处的转动副相连，
aa故

A2

A3
其大小等于
ω22lO2A方向由
A
指向
O2。
ω2670rads
a
A3

a
A2
ω22LO2A6702×009
ms2404ms2
取3、4构件重合点A为研究对象，列加速度矢量方程得：
aA4
a
A4
aA4τaA3


aA4A3K

aA4A3r
大小
ω42lO4A
√
2ω4υA4A3
方向：
B→A⊥O4BA→O2⊥O4B（向左）
取加速度极点为P＇加速度比例尺2004（ms2）mm
作加速度多边形如图13所示

∥O4B（沿导路）
f则由图13知aA4τA’A4μ211283×004ms451ms2α4＇aA4τLO4A1538rads2
aA4A3rA3A4μ225254×004ms21010ms2aA4PA4μ245884×004ms21835ms2用加速度影象法求得aB5aB41835×58029348ms23627ms2
ω又ac5B5
CB2lCB0832×017ms2012ms2
取5构件为研究对象列加速度矢量方程得
ac5
aB5
ac5B5

a
τc5B5
大小√√

方向∥XX√C→B⊥BC
其加速度多边形如图1─3所示有
faC5B5τBCμ212779×004ms2511ms2ac5pCμ290590×004ms23624ms2βC5aC5B5τιCB511017rads22938rads2
第七章．机构运态静力分析
取“12”点为研究对象，分离5、6构件进行运动静力分析，作阻力体如图
1─6所示。
FI6
G8N
54
图16
已知P0N，G6800N，又acac53624ms2那么我们可以计算FI6G6g×ac80010×3624ms2289887N
又ΣFPG6FI6F45FRI60，作为多边行如图17所示，N10Nmm。
fF54
N
FI6
由图17力多边形可得：
图17
F45CDN29895×10N298947N
FR16ADN8704×10N87040N
在图16中，对c点取距，有
ΣMCPyPG6XS6FR16xFI6yS60
代入数据得x117756mm
分离34构件进行运动静力分析，r