值电压，伏；
329（330）
Zb线圈公用边的阻抗，欧；
Rc每个线圈的电阻，欧；
rp每个线圈回路中放大器内阻，欧。
由式（3－29）减去（3－30），并考虑到（3－11）和式（3－12）可得到
2Kuug

Rc

rpi

2kb
ddt

2Lc
didt
（331）
这是力矩马达电路的基本电压方程。
将式（3－28）微分带入式（3－31），其结果经拉氏变换后为
2KuugRcrpi2Kbs2Lcsi
（332）
式中Kb每个线圈的反电动势常数，伏秒／弧度
Lc每个线圈的自感系数，亨。
Kb

2alg
Ncg
（333）
Lc

N
2c
Rg
（334）
式（3－32）是力矩马达电路基本电压方程的常用形式。
方程式左边为放大器加在线圈上的总控制电压，右边第一项为电阻上的电压降压，第二项为衔铁运动时再线圈内产生的反电动势，第三项是线圈内电流变化
15
f液压伺服控制系统的设计机械022班
所引起的感应电动势。它包括线圈的自感和两个线圈线圈之间的互感。由于两个线圈对信号电流i来说是串联的，并且是紧密耦合的，因此互感等于自感。所以
每个线圈的总电感为2Lc。
式（332）可以改写为
I2KUg2Kbs

1

Rc

rp


sa


1

Rc
rp


sa

式中a控制线圈回路的转折频率，
a

Rcrp2LC
3．3．3动态特性（动态方程式）
力矩马达动态由电路动态和衔铁负载动态所组成。电路动态方程式由式（3－32）给出。下面给出衔铁运动方程式
Td

Ja
d2dt2
Ba
ddt
Ka
TL
TL2
343
式中Ja衔铁及加于其上的负载惯量之和，牛米秒2；
Ba衔铁机械支承（通常可以忽略）和负载的粘性阻尼系数，米牛秒；
Ka支承弹簧刚度，牛米／弧度；
TL作用在衔铁上的负载力矩，
牛米。作用在衔铁挡板组件上的诸力见图3－8。负载力矩TL由以下两部分组成①喷嘴液流力在挡板上产生的负载力矩
TL1rpLpANr28Cc2fpsxf0（354）
式中，AN喷嘴孔的面积；
pLp两个喷嘴腔的负载压差；r喷嘴中心至弹簧管回转中心的距离；Cdf喷嘴与挡板间的流量系数；
16
fxf0喷嘴与挡板间的零位间隙；
②衔铁挡板被滑阀约束以及滑阀运动所产生的负载力矩
TL2rbKfrbxv
（355）
式中；b反馈杆小球中心到喷嘴中心的距离，米：
Kf反馈杆刚度，牛／米。
xv阀芯位移；与式（3－42r