驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常采用减速机构。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动，这即可使机构简单化，又可提高控制精度。④机械驱动式，机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液气或电液混合驱动。
（3）机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储设置中；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内。
23课题的目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，
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f是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓
宽和深化学生的知识。二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一
般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工
具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的
基本工作态度，工作作风和工作方法。24课题设计方案下料机械手需要实现一下动作：
动作一：送料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转
预夹紧
手臂上升
手臂旋转
小臂伸长
手腕旋
转
手臂转回
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f三、本文主要设计提纲
摘要第一章机械手设计任务书11毕业设计目的12本课题的内容和要求第二章抓取机构设计21手部设计计算22腕部设计计算23臂伸缩机构设计第三章液压系统原理设计及草图31手部抓取缸32腕部摆动液压回路33小臂伸缩缸液压回路34总体系统图第四章机身机座的结构设计41电机的选择42减速器的选择43螺柱的设计与校核第五章机械手的定位与平稳性51常r