本科毕业设计开题报告
系别
专机械设计制造业及其自动化
班级
姓名
学
联系方
号
式
题目送料机械手机构设计及其仿真
一、选题背景
机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化，并能在有害坏境洗下作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、冶金、轻工等众多工业行业。
进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现了严重的劳动力稀缺的现象，这就迫切要求我们提高劳动生产力，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另瓦一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。机械手的使用的灵活性、可控性等特点，使得机械手具有如下意义：
1可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
2可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。
3可以减少人力，便于有节奏地生产。应用机械手代替人手进行工作，这是直
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f接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。
二、课题设计
21本文研究背景及现状机械手起源于20世纪40年代，当时随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。20世纪5060年代，即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特U
imate机械手即属于这种类型。20世纪6070年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。20世纪8090年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。20世纪90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90年代以后随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。22课题的内容机械手主要由执行机构、驱r