电磁理论的发展。从1820年早期电学及磁学的重大发现到电动机的诞生大约经历了半个世纪。这些重大发现包括如何制造电磁铁以及如何利用电磁现象使物体运动。1821年，法拉第制作了一台带电导体围绕磁铁旋转的实验模型。这就是近代电动机的“雏形”。1831年，美国科学家亨利利用一些简单的基本零件，包括一个电池、一个电磁铁和一个换向器构成连续运转的电动机。戴文波特（ThomasDave
port）于1837年第一个取得电动机专利，并发明了多种电动机。但是在电动机大规模应用方面，他的努力始终未取得任何突破。造成这一现象的原因是当时电力成本太高，无法与廉价的蒸汽动力相比。
直到19世纪6070年代，在发电机中发明了自激原理，由此带来电力供应的商品化。由于这些理论的发展，工程师制造出更有效率的发电机和电动机。对发电机和电动机作用原理的可逆性认识，使得直流发电机和电动机在这一时期得到发展。19世纪70年代是电力时代的开始，当时已经有实用化的电动机和发电机。
在一定条件下，同一台电机可以工作在发电机状态，也可以工作在电动机状态，发电机和电动机是电机的不同运行工况。但是，在19世纪人们认识这一现象却是由于法国工程师佛唐在观察一名工人误接两部发电机而产生的灵感。这一时期，直流电动机获得飞速发展。
20世纪60年代以后，随着电力电子技术的发展，交流调速的方法不断进步和完善，其调速性能可与直流调速相媲美目前，在很多应用场合交流电动机的调速已取代直流电动机调速。然而，直流拖动控制系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流电动机的控制仍然很重要。
f直流电机由于具有起动转距大、体积小、重量轻、效率高、转距和转速容易控制，启、制动性能良好，且在宽范围内平滑调速等十分优良的特性，因而在冶金、机械制造、轻工等工业部门中得到广泛应用。其缺点就是体积大、价格昂贵、维护复杂，频繁启动容易引起故障，以及直流电的传输距离有限。
12西门子S7200PLC概述
西门子公司的S7200PLC是一种叠装式结构的小型PLC。它指令丰富、功能强大、可靠性高、适应性好、结构紧凑、便于扩展、性能价格比高，深受用户欢迎，可以应用于各种小型自动化系统。S7200的接口模块有数字量模块、模拟量模块、智能模块等。121S7200的基本组成和接口模块
CPU模块由中央处理单元CPU、电源以及数字量输入输出单元组成。这些都被紧凑地安装在一个独立的装置中。在CPU模块的顶部r