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f相比方案一和方案二，方案三具有并联机构的某些特性，刚度好，无累积误差，灵活性好。
5研究方法
51位姿描述在机械系统的建模和分析中，坐标系是一个必不可少的工具，对于一个复杂系统中各个构件之间的相互关系，需要通过坐标系来进行描述。以机器手臂人为例，要使其在程序的指令下完成预期的工作过程，就必须定义各种坐标系，其中包括大地坐标系、基坐标系、工件坐标系、和工具坐标系等。所以，搞清楚坐标系之间的变换关系是十分重要的。为了描述机械手本身的各个连杆之间、机械手和环境之间的运动关系，并且忽略了机械手连杆的弹性形变，把机械手连杆作为刚体来研究。刚体上参考点的位置和刚体的姿态称为刚体的位姿。刚体位姿的描述包括刚体所处位置的描述和对刚体空间姿态的描述。刚体的位置和姿态确定之后，它在空间的状态就得到了确定。52运动学分析当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端执行器的位姿。换言之，已知机械手所有连杆长度和关节角度，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值，使机械手末端执行器放置在期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。事实上，逆运动学方程更为重要，机械手控制器将用这些方程来计算关节值，并以此来运行机械手到达期望的位姿。欠驱动机器人手腕的运动学分析的目的在于得到驱动器输入量与手腕末端输出量之间的关系。求解机器人的逆运动学问题所建立的方程可以直接用驱动器驱动机器人到达一个位置。换言之，机器人设计者必须计算逆解并推导这些方程，并反过来用它们驱动机器人到达期望位置。53动力学分析机械手动力学需要解决的问题是：根据关节驱动力和力矩，计算操作手的关节位移、速度、加速度（动力学正解问题）已知机械手的关节位移、速度、加速度，求出所需的关节力或力矩（动力学逆问题）。机械手动力学方程是一组描述
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f机械手动态特性的数学方程，可用于计算机仿真、机器人结构和运动设计的计算。要实现精确的控制，则必须从动力学模型寻找控制策略。处理非完整动力学系统的方程主要有Routh方程、MacMilla
方程、Volterra方程、广义Nielse
方程、Appell方程、Maggi方程和Ka
e方程等20。根据朗日方程可以表达成为27
M11qq1M12qq2H1qq0M21qq1M22qq2H2qqτ

τ∈Rm通过划分惯量矩阵Mq自然使得欠驱动机械r