1b
C
17
图49图48的CC剖视图
图48图47的BB剖视图
5
f1910111514或161213
15114或1513
图210方案一的滑动导轮装置
图211方案一的固定导轮装置
413欠驱动手腕方案二三自由度欠驱动机器人手腕方案二为一兼容机构。图412是方案二的机构简图，图413是方案二正面外观图，图414是图413的俯视图，图415是图413的AA剖视图，图416是图413的BB剖视图，图417是图416的CC剖视图，图418是方案二的滑动导环装置（图417的DD剖视图）。在图412至图418中：1末端连杆，2箱体，3拉伸弹簧一，4绳子一，5导环一，6拉伸弹簧二，7绳子二，8导环二，9球副座，10滑动导环一，11滑槽一，12导环三，13拉伸弹簧二，14滑槽二，15滑动导环二，16绳子三。方案二的核心是一个球铰链机构。具体的包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三所构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。相比方案一，方案二的结构上比较简单，精度较好控制。
6
f3
645
13O12
7
89
1516
10
图412方案二的机构简图
1
2
21
16
11
图413方案二正面外观图
图414图413的俯视图
1
2
34526789
3541101112
98671514
13
图415图413的AA剖视图
图416图413的BB剖视图
7
f1011
7
15
16
DD
14
2
11或14
4或710或15
7或16
412
图417图416的CC剖视图
图418方案二的滑动导环装置
414欠驱动手腕方案三欠驱动手腕方案三三自由度欠驱动机器人手腕方案三为一种被动机构，如图419所示。它的原型为一种三自由度球面机构，又称为3RRR机构，因为该机构具有三个分支，每个分支具有三个旋转副和两个连杆lij（ij分别表示第i分支和第j个连杆），一个定平台Q和一个动平台P。该机构三个分支分别间隔120°均匀分布在定平台和动平台之间，且该机构的九个旋转副的轴线相较于同一点，这个点是球面机构的中心，球面机构的六个连杆和动平台都是围绕该中心转动。给该球面机构的其中两个分支分别施加一个驱动源，另外一个分支无驱动源（在该分支驱动位置安装一个角度传感器），在两个驱动动力源的驱动下，经三个分支的传动，动平台作三自由度运动。
P旋转副L31连杆L12旋转副L11旋转副分支QOL21L22L32
连杆
图419三自由度欠驱动机器人手腕机构简图r