系统的欧拉拉格
34
其中
Hi
包含科里奥利力、离心力和重力项。称式3为机械系统的欠驱动子
系统式4为机械系统的驱动子系统。式4还可以表示成一个二次动力学方程
Φqqq0

5
如果不存在函数Ψ满足ΨΦqqq那么式5称为一个二次非完整约束或者非完整加速度约束27。欠驱动系统还没有较一般性的运动学和动力学分析方法，以上的列出方法仅作为参考。54仿真分析机械手是一种强耦合的、时变的、非线性系统，因此要准确建立起精确的数学模型是非常困难的。采用虚拟技术对机械手进行动力学仿真和控制系统仿真，可以形象的观察到机械手的运动轨迹，进而对机械手性能进行分析，提高了机械手的研发效率和可靠性。可以运用Adams、Recurdy
或者Matlab等软件对该欠驱动手腕进行仿真分析，以验证和完善运动学和动力学分析的理论，为精确控制该手腕做准备。
6时间进度安排
研究阶段（起止时间）2010年1月3月2010年4月6月
10
工作进度欠驱动机器人机械结构方案的设计进行运动学与动力学分析
f2010年7月10月2010年11月2011年1月2011年3月
进行仿真分析撰写论文答辩
7参考文献
123456789茅一春肌电控制欠驱动仿人假肢手的设计D上海：上海交通大学2007张文增，陈强，孙振国，徐磊高欠驱动的拟人机器人多指手清华人学学报自然科学版2004445597600张文增，陈强，孙振国，徐济民，赵冬斌变抓取力的欠驱动拟人机器人手J清华人学学报自然科学版200343811431147谭跃刚基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究D武汉：武汉理工大学2005乔锋华基于欠驱动机构的机械手的研究D哈尔滨：哈尔滨工程大学史士财李荣姜力刘宏基于欠驱动原理的5指残疾人假手设计机械制造，2008，4（528）：3537叶军，张新华欠驱动两指多指杆机器人手的操作过程与抓力分析J机械设计与研究20011732426史士财，高晓辉，姜力，刘宏欠驱动自适应机器人手的研制机器人2004266496501朱健，袁昌松，朱向阳新型欠驱动拟人假肢手指的设计与分析机械设计与研究2008242404210骆敏舟梅涛汪小华形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计计算机辅助设计与图形学学报200517235335811成大先，《机械设计手册》，北京：化学工业出版社，20041，p191112黄真，《高等空间机构学》，北京：高等教育出版社，200613WuLiChe
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