点。2、程序的设计系统采用C语言编程实现各项功能。C语言本身带有各种库函数，运算能力
较强，而本系统的软件中算数运算比较多，利用C语言编程可以体现出一定优势。程序是在Wi
dow7环境下采用IAREmbeddedWorkbe
ch软件编写的，可实
现对小车的精确控制，对传感器输入信号的处理、对按键输入的查询以及声光提示等功能。
（1）程序功能描述与设计思路1、程序功能描述键盘实现功能：独立键盘用于实现智能车运行模式的切换，有模式1自由
行进，模式2会车行进，模式3A车避让，模式4B车后退避让，模式5后退避让。
2、程序设计思路使用红外循迹传感器进行沿黑线前进，利用红外避障和霍尔传感器的信号，控制小车实现车辆会车自动控制的功能。（2）程序流程图
1主程序流程图（见附录三）2会车避让前行（见附录四）3B车后退避让（见附录五）
三．测试方案与测试结果
1测试方案1、硬件测试分别对每个模块做相应的测试。2、软件仿真测试使用IAREmbeddedWorkbe
ch软件进行仿真。3、硬件软件联调对自动控制系统的测试是在一个自制的符合设计任务要求的场地中测试的，逐步按要求进行测试。2测试条件与仪器测试条件：电池供电，符合系统要求的跑道。测试仪器：自制跑道，高精度的数字毫伏表，模拟示波器，数字示波器，数字万用表，指针式万用表，秒表等。3测试结果及分析（1）测试结果数据
基本要求：
6
f1AB两车分别从各自从发车区出发，正常行驶至对方的发车区停止。测
试如下：
测试次数
12345
是否正常行驶是是是是是
行驶时间
35s20s19s40s18s
2两车同时发车，以对方的发车点为终点行进（会车时可以在非会车区域会车）。测试结果如下：
测试次数
12345
是否实现会车是是是是是
是否碰撞是否否否否
行驶时间
44s26s40s60s27s
3两车同时发车，以对方的发车点为终点行进。其中A车首先进入Ⅰ号会
车区避让，待B车通过后再继续前进。测试结果如下：
测试次数
12345
是否实现会车是是是是是
是否碰撞是否否否否
行驶时间
45s50s52s40s57s
发挥部分1）A车先开行，B车后开行，且使之在2号路段相遇；相遇后，后出发的B车后退进入II号会车区避让，会车后两车继续前进，到达终点。测试结果如下：
测试次数12345
是否实现会车是是是是
是
是否碰撞否否是否否
行驶时间
75s66s77s84s86s
2）任意指定一辆车先开行，另外一辆车后开行。相遇后，要求两辆汽车能根据各自离开会车区的距离进行避让，即离会车区距离近的车辆后
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