进入会车区避让进行会车，到达各自的道路终点。测试结果如下：
测试次数
12345
是否实现会车是是是是是
是否碰撞否否否是否
行驶时间
75s98s85s88s97s
3）用LCD12864液晶显示来按键显示；
（2）测试分析与结论
根据上述测试数据，可以得出以下结论：1、小车能够较好的完成基本功能和发挥功能。2、小车完成任务的时间较快，且保持了比较好的稳定性。
四．设计总结
我们的作品完成了基本功能及部分发挥的功能，AB两车分别从各自从发车区出发，正常行驶至对方的发车区停止，能在会车区和非会车区自动避让会车，且能实现小车后退入指定会车区避让，能在规定的时间内达到题目的要求。
系统使用MS430单片机，功能强大，速度较快，能较好的完成题目要求。但整个系统也有不足之处，比如说电池电量不断减小，小车速度越来越慢，这样延时不精确便很容易掉出赛道，并且别的功能也很难控制，另外两辆小车的速度也还有提升的空间。
五参考文献
1谢楷赵建编著《MSP430系列单片机系统工程设计与实践》机械工业出版社，20097
2黄智伟编著《全国大学生电子设计竞赛系统设计（第2版）》北京航空航天大学出版社，20112
3康华光主编《电子技术基础模拟部分和数字部分》（第五版）高等教育出版20105
4杨和平编著《单片机原理与应用》机械工业出版社，20097
8
f程序和附录：附录一：电动机驱动模块原理图
附录二：BFD1000五路循迹传感器
9
f附录三：主程序流程图
10
f初始化
开始选择模式
自
会
A
B车
后
由
车
车
后
退
行
行
避
退
避
进
进
让
避
让
让
达到要求
结束
附录四：会车避让前行
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f开始寻迹寻找黑线
否是否会车
是会车区停止避让
等待另一小车超过后继续前行
到达终点
结束
附录五B车后退避让
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f开始A车先行B车后行寻迹寻找黑线
否是否相遇
是B车后退进入Ⅱ会车区避让回车后两车继续前行到终点
结束
附录六：系统设计要求
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f1、任务
A、B两辆汽车相对开行，并能按指定要求到达对方的发车点。行车道路示意图如图1所示，道路两侧各有15～2厘米宽的黑色边沿线；道路的宽度为A、B两车的宽度之和的11倍；会车区路段的宽度为A、B两车的宽度之和的16倍，会车区路段的长度是两车车长之和的2倍；道路中间不允许有任何导行线。
06米
A车发车区
I号会车区
2米
1号路段2号路段
1米B车发车区
3号路段2米
II号会车区06米
图1道路示意图
2、要求：
1基本要求（1）甲乙两车分别从各自从发车区出发，正常行驶至对方的发车区停止。要求两r