O口均可作为中断源。基于以上分析，拟选用方案二。2自动寻迹模块方案一：采用多路阵列式光敏电阻组成的光电探测器。因为光敏电阻探测到黑线时，黑线上方的电阻值发生变化，经过电压比较器比较将信号送给单片机处
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f理，从而控制物体做相应的动作。但由于光敏电阻对环境光的识别，容易受到外界环境光的影响。，
方案二：采用红外反射式探测，即用已调的红外线垂直射到板面，经反射后转换为电信号送入单片机处理。采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式，由于使用的是红外线，不受外界自然光的影响，寻迹效果好。基于上面的讨论，选用了抗干扰能力强的方案二。
3会车避障模块方案一：HCSR04超声波测距模块可提供2cm400cm的非接触式距离感测功能，包括超声波发射器，接收器与控制电路。但必须提供一个10us以上脉冲触发信号，由于会车避障系统对精度要求不高，同时避免程序冗杂。方案二：LM324N红外避障传感器对环境光线适应能力强，具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物时，红外线反射回来被接收器接收，经过比较器电路处理，绿色指示灯亮起，同时信号输出接口输出一个低电平信号，以此作为两车相遇会车时的标志。基于以上讨论，选用简单方便的方案二。4电动机的选择
电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。最大速度可达30cms能够较好的满足系统的要求。
5电机驱动模块方案一：驱动模块采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片，L298N是一个
具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，具有输出电流大，功率强，过流保护等特点，并且使用方便。
方案二：采用继电器对电动机的开与关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长不可用于高速、频繁的开关切换操作，易损坏，寿命较短，可靠性不高。
通过比较，为了保证电机正常稳定工作，我们选择方案一L298N电机驱动模块。
6测距模块的论证与选择方案一：通过红外传感器光电槽来实现，当光电槽被遮挡之后，红外接收管接收不到信号，接收管不导通；当光电槽没有被遮挡着，则接收管导通，系统通过检测接收管输出脉冲，计脉冲的个数就可以转化为速度与距离等r