6
3、测试结果及分析6
31、测试数据6
32、分析与结论7
四、设计总结8
五、参考文献8
附录一：电动机驱动模块原理图9
附录二：BFD1000五路循迹传感器9
附录三：主程序流程图10
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f附录四：会车避让前行11附录五：B车后退避让12
附录六：：系统设计要求13附录七：部分原程序14
车辆会车自动控制系统设计（D题）
摘要本设计是一种基于单片机控制的自动控制小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。小车以MSP430为控制核心利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断及时控制驱动电机以调整小车转向从而使小车能够沿着黑色轨迹行驶并使两车能自动会车实现车辆会车自动控制的目的。关键词：单片机MSP430；红外传感器；直流电机；会车自动控制
一、系统方案选择和论证
1核心控制单片机模块的选择方案一：AT89C51单片机。采用Atmel公司的AT89C51单片机作为主控制器。价格便宜，控制简单，为我们平时实验所熟用；但其运算速度慢，片内资源很少，存储器容量也小，难以作较复杂的程序设计和实现复杂的算法。方案二：MSP430单片机。MSP430系列单片机是由TI公司开发的16位单片机，其特点是超低功耗，集成度高，存储量大，外部扩展能力强，控制功能强。16位RISC指令集处理器，14个双向IO口，每个Ir