桁架上下料机械手
使用说明书
沈阳数控机床有限责任公司2008.8.18
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f一、上下料机械手的用途
本机械手为机床上下料所用。它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出,返回至机械手上下料轨道上。
二、上下料机械手的组成及作用
本上下料机械手由两部分组成:1.机械手
它负责将输送线上的待加工工件送到机床内,将加工完的工件从机床内取出,放回最初上料位置。其动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。2.顶升定位装置
本装置附在机械手上下料轨道上,它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有:两V型板上升,下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定:机械手在机床一侧为左方向,机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的控制
1、下料机械手信号的布置及定义(图一)
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f图1上下料机械手信号布置图2、机械手控制过程
(1)上料动作机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号,就绪
灯(HL2)亮,且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时,向机械手发出上料信号,升降汽缸得信号(YV2),两V型块上升,将曲轴2、3拐径顶起,然后机械手执行下降,机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位,PLC发出手爪打开信号(YV1),手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位,同时发给机床机械手下料就绪信号(KA2),就绪灯(绿
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f灯)亮,等待机床发给下料指令。(2)下料动作
当机床加工结束并打开机床门后,机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位,右行,右行到右上位,升降汽缸得信号(YV2),两V型块下降至初始状态,同时机械手下降,下降到右下位发出手爪阀打开信号(YV1),手爪打开,将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位,就绪灯亮,准备就绪等待下一次工作。3、上下料机械手操作方法
上下料机械手有两种操作方式:自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。
正常生产中使用自动方式,调整及维修时使用手动方式。在自动生产中,上下料机械手操作方法:a确定机械手是否在初位在机械手运行之前r