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,应确定它是否在初始位置,既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置,否则表示机械手处于非初始位置,此时应按恢复初位按钮,使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行。注意:1、每次系统上电后,只能进行一次恢复初位操作(即按一次恢复
初位按钮)2、当每次执行恢复初位操作时务必检查,机械手是否处于初位安
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f全区,如不再安全区,必须扳至手动,将机械手开至防护托盘右侧(即上下料轨道上方区域)进行恢复初位操作。否则,将产生严重后果!!!b上料机械手的启动机械手恢复初位后,“联动手动”在联动状态下,恢复初位后初位灯亮,机床可启动上料信号,机械手进行上料工作,把工件从防护侧抓取,送到机床里进行加工,并在机床上方(安全位置)等待下料。c下料机械手的启动下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束,发出下料信号,机械手下降抓料,返回右下把工件放到防护侧支撑上,完成下料。调整及维修的手动方式电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”,都是在手动情况下都有效。
四、注意事项1、机械手在工作过程中,如有不正常工作,要按“急停”按钮。2、报警灯(红灯)亮时,检查原因,并用完全手动模式调整机械手,
同时报警信号复位。3、如果机床不正常机械手将暂停,机械手电控柜按“暂停接续”按
钮也可实现机械手暂停,在需要继续工作时,联动按“暂停接续”将继续联动的动作。4、每次工作完毕断电后,把“联动手动”扳到“中位”。6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。
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f7、上料下料是一个完整的循环,必须以上料等待位开始,完成上料后才能进行下料,下料完毕后回到上料等待位,并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作,只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。
8、按钮只按一下,不要常按或连续按,否则将影响正常动作9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时,禁止按动除急停
开关以外的任何按钮。10、系统上电前先检查气源是否打开。11、机械手动左右移动只有在上位才有效,机械手左右设有极限,
当机械手移动至左右极限时,机械手将停止该方向的移动,只能向反方向移动。11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号,否则机械手将不能进行任何运动。五、伺服电机参数的设置a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册b、电机制动器及指令输入输出见附r
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