气动机械手的设计
毕业设计（论文）
课题名称：气动机械手的设计专业班级：13机械电子工程学生姓名：钟国森指导教师：
201年月
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f气动机械手的设计
目录
摘要4
第一章前言11机械手概述512机械手的组成和分类5121机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4122机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
第二章机械手的设计方案21机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．822机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．823机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．924机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．925机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．926机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．927机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．928机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
第三章手部结构设计31夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11311手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11312设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14313手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
第四章手腕结构设计41手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1942手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19421手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20422回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．r