ori1le
gthPGfeedbackPiG01stepGgrido
axis00302e
d在Kp172时出现等幅振荡，其临界比例度δcr和临界振荡周期Tcr相邻两个波峰间的时间间隔可由下图读出：
图37等幅振荡图
知Tcr006s临界比例度为δcr1172
根据所得的Tcr和δcr，查下表的经验公式，可以计算出调节器的各个参数：
表31临界振荡经验公式
控制规律
δ
Ti（s）
Tds
P
2δcr


PI
22δcr
Tcr12

PID
16δcr
05Tcr
0125Tcr
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Pδ2172116PIδ221721279Ti00612005PIDδ16172093Ti05006003Td012500600075最后“按先P后I最后D”的操作程序将控制器整定参数调到计算值上，仿真响应曲线如图所示：P调节代码：clearallG0tf52350018735104700P116holdo
fori1le
gthPGfeedbackPiG01stepGgrido
axis006015e
d
图38纯比例控制振荡曲线
然后令kp1279Ti005然后得到PI调节，其代码为：clearallG0tf52350018735104700kp1279Ti005
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t00120holdo
fori1le
gthTiGctfkp11Tii10GfeedbackG0Gc1stepGtgrido
e
daxis006015
图39PI控制振荡曲线
然后令kp093，Ti003，Td00075；得到PID调节，其代码为：clearallG0tf52350018735104700kp093Ti003Td00075t00120holdo
fori1le
gthTdGctfkpTiTdiTi1Ti0GfeedbackG0Gc1stepGt
15
fgrido
e
daxis006015
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图310PID控制振荡曲线
三者一起做比较，得到如下图：
图311控制曲线图
在现实应用中不可能出现纯微分动作，要经常将纯微分动作近似成一个带有惯性的微分环节，进而得到近似PID控制器的传递函数为：Gc（s）kp11TisTds1TdN（在实际应用中，常取N10）clearallG0tf52350018735104700kp093Td00075Ti003N10GctfkpTiTdTi1Ti10GfeedbackG0Gc1
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stepGgrido
holdo
i1le
gthNi1
kpco
vTi1TdNi1co
vTi0Td0ddco
vTi0TdNi1Gctf
ddGfeedbackG0Gc1stepGgrido
图312D加惯性环节图
图313控制曲线图
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第4章系统软件设计
41plc编程
所用到PLC程序如下：
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f42力控设置
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数据库组态设定和IO设备组态设置如下图所示：
图41数据库设定图
图42设备设置图
图43设备设置图
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阀门的动作特性如下图所示设置：
实时曲线属性设置：
图44阀门的动作特r