如图15所示
Idls
RTls1
Ud0s

1Ce

s
TmTls2Tms1
a
Ud0s
1Ce

s
TmTls2Tms1
b
图15直流电动机动态结构图的简化和变换aIdl0bIdl0
13、转速和电流两个调节器设计的给定参数
某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路基本参数如下：
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f转速电流双闭环不可逆直流调速系统设计
直流电动机：额定电压U
220v，额定电流Id
136A额定转速
N1460rmi
，电动机电势系数Ce0133vmi
r，允许过载倍数15
2、按工程设计方法设计双闭环调速系统的电流调节器和转速调节器
21、工程设计方法的基本思路
用经典的动态校正方法设计调节器必须同时解决自动控制系统的稳定性、快速性、抗干扰性等各方面相互矛盾的静态、动态性能要求8。作为工程设计方法首先要使问题简化突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计过程分为两步：
第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需要的稳态精度。
第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标这样做，就把稳、准、快抗干扰之间互相交叉的矛盾问题分成两步来解决，第一步先解决主要矛盾动态稳定性和稳态精度，然后在第二步中进一步满足其它动态性能指标。
在选择调节器结构时，只采用少量的典型系统，它的参数与性能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和表格中的数据
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f转速电流双闭环不可逆直流调速系统设计
计算以下就可以了。这样就使设计犯法规范化，大大减少了设计工作量。
2．2电流调节器的设计
221确定时间常数（1）整流装置滞后时间常数Ts。三相桥式电路的平均失控时间Ts00017s。（2）电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路的每个波头的时间是33ms，为了基本滤平波头，应有（12）Toi33ms，因此取Toi2ms0002s。（3）电流环小时间常数之和Ti。按小时间常数近似处理，取TiTsToi00037s。（4）电磁时间常数Tl的确定。由前述已求出电枢回路总电感。
Ll

K1
U2Idmi


069314001535
1813mH
则电磁时间常数
（21）
Tl

LlR
1813mH058
00313s
（22）
222、选择电流调节器的结构
根据设计要求i5，并保证稳态电流无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型调节器，其
传递函数为
式中
WACRs

Kiis1is
Ki电流调节器的比例系数；
i电流调节器的超前时间常数。
（23）
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f转速电流双闭环不可r