制启动过程结束进入第III阶段即转速调节阶段后必须使转速调节器退出饱和状态。按照PI调节器的特性，只有使转速超调，ASR的输入偏差电压△U
为负值，才能使ASR退出饱和。这就是说，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速动态响应必然有超调6。115转速和电流两个调节器的作用转速调节器和电流调节器在双闭环调速系统中的作用，可以归纳为
（1）、转速调节器的作用：1）使转速
跟随给定电压Um变化，稳态无静差；
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f转速电流双闭环不可逆直流调速系统设计
2）对付在变化起抗扰作用；3）其输出限幅决定允许的最大电流。（2）、电流调节器的作用：1）对电网电压波动起及时抗扰作用；2）起动时保证获得允许的最大电流；3）在转速调节过程中，使电流跟随起给定电压Um变化；4）当电动机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护最用。如果故障消失，系统能够自动恢复正常7。
12双闭环调速系统主电路的数学模型
121、额定励磁下的直流电动机的数学描述
由图25中的c可列出微分方程如下：
d
IRLdE
UId0
d
dt
主电路假定电流连续
ECe

额定励磁下的感应电动势
T
e
T
l

GD2
375

d
dt
牛顿动力学定律忽略粘性摩擦
TeCmId
额定励磁下的电磁转矩
式中：
TL包括电机空载转矩在内的负载转矩，单位为Nm；GD2电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮转矩，单位为
Nm2；
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Cm30CeЛ电动机额定励磁下的转矩电流比，单位为NmA；定义下列时间常数：
TLLR电枢回路电磁时间常数，单位为s；TmGD2R375CeCm电力拖动系统机电时间常数，单位为s。整理后得
U
d
0

E

RI
d

T
l
dIddt

TmdEIIddlRdt
式中IdLTLCm负载额定电流
在零初始条件下，取等式两侧的拉式变换，得电压与电流间的传递函
数
IdsEs
1R
Usd0
Tls1
13
电流与电动势间的传递函数为
Es
R
IITss
s
d
dl
m
14
由以上传递函数，可以得到额定励磁下直流电动机的动态结构图如图
24所示：
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Ud0s

Idls
1RId
REs1
s
Tls1
Tms
Ce
图24额定励磁下直流电动机动态结构图
由上图可以看出，直流电动机有两个输入量。一个是理想空载整流电压Ud0，另一个是负载电流IdL。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中把电流Id表现出来，可将扰动量IdL的综合点前移，并进行等效变换，r