作模式的各区间的必要转矩。确认每个动作区间的转矩最大值（瞬时最大转矩）在电机的瞬时最大转矩以下根据动作区间的转矩计算有效转矩，并确认其在电机的额定转矩以下。

瞬时最大转矩、有效转矩的计算公式
说明
参见项目

根据每个动作区间的转矩计算再生能量

再生能量的计算请参见各商品的使用说明书。
f
确认编码器的脉冲数是否满足系统要求规格的分辨率。

定位的精度

确认计算结果和初步选定的电机的规格是否相符。与规格不相符时，变更临时选定的电机后，再次计算。

下表
特性检查项目负载惯量
检查内容负载惯量电机的旋转惯量×适合的惯量比有效转矩电机的额定转矩
有效转矩

请留有约20的余量。
瞬时最大转矩电机的瞬时最大转矩瞬时最大转矩

请留有约20的余量。电机的瞬时最大转矩，不是指电机单体的值，请使用与驱动器组合时的值。
最大转数电机的额定转数最大旋转数

请尽量使之与电机的额定转数接近。这样电机的使用效率会提高。计算公式请参见「直线运动体的速度与电机的旋转数」。
再生能量驱动器的再生吸收能再生能量

再生能大的情况下，请连接再生吸收电阻，并提高驱动器的吸收能力。
编码器的分辨率定位器特性使用环境
编码器的分辨率要满足系统的要求规格。确认脉冲频率未超过定位器的最大响应频率及最大指令频率。使用环境温度·湿度，使用环境大气及振动冲击等项，要满足商品的规格要求。
在垂直负荷及外力转矩作用下，请保留约30％的余量。
计算公式计算公式动作模式的计算公式
f最高速度三角形加减速时间移动距离
最高速度
加减速时间
全部移动时间梯形恒速部分的移动时间
全部移动距离
加减速部分的移动距离
恒速部分的移动距离
上升时间
速度梯度指定时的上升沿
在上升时间内移动的距离
上升后的速度
f形成梯形动作模式的条件
最高速度
速度梯度指定时的梯形模式
上升沿时间
形成三角形动作模式的条件
速度梯度指定时的三角形模式
最高速度
上升沿时间
如下所示，进行单位的转换
旋转体时
f惯量的计算公式
圆筒的惯量
偏心圆板的惯量（旋转中心偏移时的圆筒）
旋转棱柱的惯量
直线运动物体的惯量
将物体用滑轮提升时的惯量
f用齿轮齿条传动时的惯量
带配重时的惯量
用传送带运送物体时的惯量
工件处于被滚轴夹入状态时的惯量
f换算到电机轴的负载惯量
负载转矩的计算公式
对外力的转矩
对摩擦力的转矩
在旋转体上施加外力时的转矩
对传送带上r